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公开(公告)号:CN102509100B
公开(公告)日:2013-06-19
申请号:CN201110329986.3
申请日:2011-10-26
摘要: 本发明公开了一种基于图像模式识别的刀闸分合可靠性识别方法,1)建立模板信息获取刀闸设备图像,并在其中用红色矩形框人工标定的图像中刀闸设备区域,其中矩形框的长轴方向P,即与图像底边缘之间的角度,作为刀闸合位可靠时的刀闸臂的方向,以此作为该刀闸合闸到位的模板信息;2)实时图像信息分析处理利用移动机器人采集的实时图像和模板图像进行SURF特征点提取和匹配,从而从复杂的背景信息中将刀闸设备剥离出来;3)通过将实时采集到的图像中刀闸臂方向Q和刀闸合闸到位模板规定的刀闸臂角度信息P经行对比,,其中T取值为5度,实现刀闸分合到位可靠性的判别。本发明系统简单、灵活、且投资较小,能满足变电站刀闸操作需求。
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公开(公告)号:CN102255392B
公开(公告)日:2013-07-03
申请号:CN201110216383.2
申请日:2011-07-30
IPC分类号: H02J13/00
CPC分类号: Y02B90/2653 , Y04S40/126
摘要: 本发明涉及一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法,步骤为:1)由变电站顺序控制平台执行倒闸操作,同时通过IEC61850协议向移动机器人后台发送设备检测命令;2)移动机器人后台接收到变电站顺控平台发送的设备检测命令后,向移动机器人下发设备检测命令;3)移动机器人接收到设备检测命令后,采集相关设备可见光和红外图像,并通过无线网桥上传到移动机器人后台;4)利用图像分析算法对获取的可见光和红外图像进行分析,并将识别结果通过IEC61850协议上报变电站顺序控制平台;5)变电站顺序控制平台接收到移动机器人后台上报的设备状态后,根据此状态驱动倒闸操作的继续执行,自动实现变电站倒闸操作顺序控制过程。
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公开(公告)号:CN102303588B
公开(公告)日:2013-03-13
申请号:CN201110140447.5
申请日:2011-05-27
IPC分类号: B60S5/06
摘要: 本发明涉及一种基于直角坐标机器人的电动乘用车底盘电池快换系统,它包括换电平台,换电平台与快换机器人以及充电架在同一直线上;所述快换机器人包括电池托盘和四自由度的直角坐标机器人,所述直角坐标机器人在X轴双轨齿条上设有与之配合的X轴驱动电机,在Y轴双轨齿条上设有与之配合的Y轴驱动电机,在Z轴双轨齿条上设有与之配合的Z轴升降电机,电池托盘设置在Y轴双轨齿条上,并与之配合的R轴驱动电机连接;各驱动电机均与相应的编码器连接,各编码器与相应的驱动器连接;在电池托盘上设有测距传感器,在各双轨齿条两端设有相应限位开关;各驱动电机的驱动器、各限位开关、测距传感器均与控制系统连接。
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公开(公告)号:CN101604830A
公开(公告)日:2009-12-16
申请号:CN200910017047.8
申请日:2009-07-14
申请人: 山东电力研究院
摘要: 本发明公开了一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法。它采用无人直升机并携带检测设备、控制设备和通讯设备,沿着架空线路走廊巡检架空线路和杆塔,该方法可以应对复杂多变的地理地形地貌,完成对架空线路和杆塔的设备缺陷检测。其结构为:它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车,所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统,所述两系统均与地面控制车无线通讯,地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理。
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公开(公告)号:CN102303588A
公开(公告)日:2012-01-04
申请号:CN201110140447.5
申请日:2011-05-27
申请人: 山东电力研究院
IPC分类号: B60S5/06
摘要: 本发明涉及一种基于直角坐标机器人的电动乘用车底盘电池快换系统,它包括换电平台,换电平台与快换机器人以及充电架在同一直线上;所述快换机器人包括电池托盘和四自由度的直角坐标机器人,所述直角坐标机器人在X轴双轨齿条上设有与之配合的X轴驱动电机,在Y轴双轨齿条上设有与之配合的Y轴驱动电机,在Z轴双轨齿条上设有与之配合的Z轴升降电机,电池托盘设置在Y轴双轨齿条上,并与之配合的R轴驱动电机连接;各驱动电机均与相应的编码器连接,各编码器与相应的驱动器连接;在电池托盘上设有测距传感器,在各双轨齿条两端设有相应限位开关;各驱动电机的驱动器、各限位开关、测距传感器均与控制系统连接。
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公开(公告)号:CN102255392A
公开(公告)日:2011-11-23
申请号:CN201110216383.2
申请日:2011-07-30
申请人: 山东电力研究院
IPC分类号: H02J13/00
CPC分类号: Y02B90/2653 , Y04S40/126
摘要: 本发明涉及一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法,步骤为:1)由变电站顺序控制平台执行倒闸操作,同时通过IEC61850协议向移动机器人后台发送设备检测命令;2)移动机器人后台接收到变电站顺控平台发送的设备检测命令后,向移动机器人下发设备检测命令;3)移动机器人接收到设备检测命令后,采集相关设备可见光和红外图像,并通过无线网桥上传到移动机器人后台;4)利用图像分析算法对获取的可见光和红外图像进行分析,并将识别结果通过IEC61850协议上报变电站顺序控制平台;5)变电站顺序控制平台接收到移动机器人后台上报的设备状态后,根据此状态驱动倒闸操作的继续执行,自动实现变电站倒闸操作顺序控制过程。
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公开(公告)号:CN101604830B
公开(公告)日:2011-08-10
申请号:CN200910017047.8
申请日:2009-07-14
申请人: 山东电力研究院
摘要: 本发明公开了一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法。它采用无人直升机并携带检测设备、控制设备和通讯设备,沿着架空线路走廊巡检架空线路和杆塔,该方法可以应对复杂多变的地理地形地貌,完成对架空线路和杆塔的设备缺陷检测。其结构为:它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车,所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统,所述两系统均与地面控制车无线通讯,地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理。
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公开(公告)号:CN102509100A
公开(公告)日:2012-06-20
申请号:CN201110329986.3
申请日:2011-10-26
申请人: 山东电力研究院
摘要: 本发明公开了一种基于图像模式识别的刀闸分合可靠性识别方法,1)建立模板信息获取刀闸设备图像,并在其中用红色矩形框人工标定的图像中刀闸设备区域,其中矩形框的长轴方向P,即与图像底边缘之间的角度,作为刀闸合位可靠时的刀闸臂的方向,以此作为该刀闸合闸到位的模板信息;2)实时图像信息分析处理利用移动机器人采集的实时图像和模板图像进行SURF特征点提取和匹配,从而从复杂的背景信息中将刀闸设备剥离出来;3)通过将实时采集到的图像中刀闸臂方向Q和刀闸合闸到位模板规定的刀闸臂角度信息P经行对比,其中T取值为5度,实现刀闸分合到位可靠性的判别。本发明系统简单、灵活、且投资较小,能满足变电站刀闸操作需求。
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公开(公告)号:CN109959415B
公开(公告)日:2024-01-12
申请号:CN201910190587.X
申请日:2019-03-13
申请人: 国家电网有限公司 , 国家电网公司西南分部 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网西藏电力有限公司 , 北京邮电大学 , 北京创铭科技有限公司
发明人: 胡力文 , 袁超伟 , 徐珂航 , 孙勇 , 黄善国 , 张亚迪 , 蓝键均 , 李伟华 , 李彬 , 彭宇辉 , 包维雄 , 甘睿 , 丛鹏 , 陈佟 , 汪蔓 , 刘健巧 , 薛赛 , 孙洋 , 朱二雷 , 吴元香 , 王慕维 , 谢俊虎 , 边巴
IPC分类号: G01D21/02
摘要: 本发明公开了一种OPGW光缆耐风吹舞动性能的测试方法,包括以下步骤:确定OPGW光缆耐风吹舞动性能的拉力因子;确定基于施加拉力加速试验效果的拉力水平,得到光缆线路舞动性能;确定基于施加拉力加速试验效果的拉力角度,得到光缆线路舞动性能;基于施加拉力加速试验效果的拉力水平和拉力角度,获取光功率和应力检测值;基于施加拉力加速试验效果的拉力水平和拉力角度,获取误码和丢包检测值;构建OPGW光缆舞动仿真模型,得到应力应变曲线图;构建光纤链路信号衰减仿真模型,得到信号附加衰减曲线图。本发明能够得到OPGW光缆在高原高寒恶劣环境下架空安装后在舞动力的作用下,疲劳和应变引起的光缆物理损坏和光纤附加衰减变化。
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公开(公告)号:CN106899221B
公开(公告)日:2023-10-03
申请号:CN201710256076.4
申请日:2017-04-19
申请人: 国网江苏省电力公司新沂市供电公司 , 国网江苏省电力公司徐州供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号: H02M7/48 , H02M7/5387 , H02M1/44
摘要: 一种八开关逆变器及控制方法,包括第一开关、第二开关、第三开关、第四开关、第五开关、第六开关、第七开关、第八开关。第一开关和第二开关的输出端连接,第三开关和第四开关的输入端连接,第五开关和第六开关的输出端连接,第七开关和第八开关的输入端连接。第一开关的输入端、第三开关的输出端、第五开关的输入端和第七开关的输出端连接后并与直流源的正极或负极连接。第二开关的输入端、第四开关的输出端、第六开关的输入端、第八开关的输出端连接后与直流源的另一极连接。该发明的优点在于:这样无需给电路中开关的驱动信号设置死区以避免瞬间短路。
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