公开(公告)号：CN115783200B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310083946.8

申请日：2023-02-09

申请人： 山东省海洋科学研究院(青岛国家海洋科学研究中心)

发明人： 王言哲 ,  张丛 ,  张永波 ,  马哲 ,  常琳 ,  李振 ,  王继业 ,  于发盛

IPC分类号： B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63G8/22

摘要： 本发明提出一种正弯度机翼水下滑翔机，属于水下航行器技术领域，其机翼采用正弯度翼型，姿态控制装置实现了下潜、上浮两个运动阶段机翼翼型的变化，下潜阶段机翼为正弯度翼型，上浮阶段机翼为负弯度翼型，机翼结构简单可靠，水下滑翔机内部空间利用率高，且滑翔效率高。该正弯度机翼水下滑翔机包括滑翔机主体，滑翔机主体的左右两侧分别安装有正弯度机翼，滑翔机主体内设有姿态控制装置，所述姿态控制装置包括横滚控制组件、偏心重物组件、俯仰控制组件。

公开(公告)号：CN114859930A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210546413.4

申请日：2022-05-19

申请人： 山东省海洋科学研究院(青岛国家海洋科学研究中心)

发明人： 张永波 ,  常琳 ,  张丛 ,  马哲 ,  王言哲 ,  王继业 ,  于发盛

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本公开提出了一种路径规划方法、无人艇集群的控制方法及系统，路径规划方法，包括如下步骤：基于无人艇的当前位置坐标数据，初始化遗传算法参数，采用贪心机制生成无人艇的初始路径作为初始化种群；采用遗传算法迭代计算得到无人艇的规划路径；对无人艇的规划路径中的折线路径进行优化，得到光滑曲线路径，按照得到的光滑曲线路径控制无人艇从当前位置到达目标位置。能实现无人艇集群的精准稳定的控制，实现网箱养殖区域内多个网箱的同步控制，同步实现多个网箱的水质监测、环境信息监控、精准喂食、以及撒药作业，解决近海网箱养殖传统人工作业方式效率低的问题。

公开(公告)号：CN115783200A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202310083946.8

申请日：2023-02-09

申请人： 山东省海洋科学研究院(青岛国家海洋科学研究中心)

发明人： 王言哲 ,  张丛 ,  张永波 ,  马哲 ,  常琳 ,  李振 ,  王继业 ,  于发盛

IPC分类号： B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63G8/22

摘要： 本发明提出一种正弯度机翼水下滑翔机，属于水下航行器技术领域，其机翼采用正弯度翼型，姿态控制装置实现了下潜、上浮两个运动阶段机翼翼型的变化，下潜阶段机翼为正弯度翼型，上浮阶段机翼为负弯度翼型，机翼结构简单可靠，水下滑翔机内部空间利用率高，且滑翔效率高。该正弯度机翼水下滑翔机包括滑翔机主体，滑翔机主体的左右两侧分别安装有正弯度机翼，滑翔机主体内设有姿态控制装置，所述姿态控制装置包括横滚控制组件、偏心重物组件、俯仰控制组件。