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公开(公告)号：CN113739802A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111003696.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶推土机路径规划方法、系统、存储介质及设备，其中，无人驾驶推土机路径规划方法包括以下步骤：获取推土机最大活动区域的边界点位置数据，划分为工作区域和非工作区域；将工作区域划分为施工目标区域和施工行驶区域；确定推土机对施工目标的推进方向，在工作区域内生成至少一条覆盖施工目标区域的规划路径；依据推土机当前位置，生成从非工作区域到工作区域的路径规划。结合工程施工要求、施工场地及施工目标，能够自动规划、生成批量行驶路径，使无人驾驶推土机通过跟踪路径坐标行驶，按照路径施工属性指定的要求进行铲刀姿态控制，能够自动完成施工任务。
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公开(公告)号：CN113739802B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111003696.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶推土机路径规划方法、系统、存储介质及设备，其中，无人驾驶推土机路径规划方法包括以下步骤：获取推土机最大活动区域的边界点位置数据，划分为工作区域和非工作区域；将工作区域划分为施工目标区域和施工行驶区域；确定推土机对施工目标的推进方向，在工作区域内生成至少一条覆盖施工目标区域的规划路径；依据推土机当前位置，生成从非工作区域到工作区域的路径规划。结合工程施工要求、施工场地及施工目标，能够自动规划、生成批量行驶路径，使无人驾驶推土机通过跟踪路径坐标行驶，按照路径施工属性指定的要求进行铲刀姿态控制，能够自动完成施工任务。
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公开(公告)号：CN119037411A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411402632.0
申请日：2024-10-09
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本公开提供了一种面向骑行者的自动驾驶避撞方法及系统，包括：实时获取自车状态信息和周围环境状态信息；其中，所述周围环境状态信息包括静态障碍物、动态障碍物以及道路标志相关信息，所述动态障碍物至少包括动态骑行者；基于获得的自车状态数据和周围环境状态数据，通过预先训练的深度强化学习模型，获得自车输出动作，实现自车的避撞；其中，所述深度强化学习模型的奖励函数基于基准奖励与自车当前位置的风险奖励的差值得到，所述自车当前位置的风险奖励的获取，基于获得的静态障碍物相关信息、动态障碍物相关信息、以及道路标志相关信息，通过预先构建的基于行车风险场的风险评估模型得到，所述动态障碍物相关信息包括预测的动态障碍物的未来动作。
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公开(公告)号：CN117007333B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310949320.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车整车测试系统及方法，包括：车用无线通讯系统，用于将根据实际交通场景提取的环境信号，采用信号发生器进行复现后，发送到车辆；地图及定位模拟系统，用于接收运动状态参数，通过车辆定位模拟器得到车辆的位置坐标，并结合地图系统，得到车辆和道路的相对位置关系，并发送到车辆，以使车辆的自动驾驶系统结合复现的交通场景规划运动轨迹；台架测试系统，用于为车辆模拟运动工况，并采集车辆的运动状态参数。能在有限的空间里对自动驾驶汽车整车的功能进行测试，而且，采用根据实际交通场景提取的环境信号，进行信号复现的方法，保证了测试结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN114415621B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111519356.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了基于虚拟场景的自动驾驶实车混合测试系统及方法，包括：监测机械装置、车辆状态监测模块、测试评估模块及仿真系统；监测机械装置上用于放置待测实车；车辆状态监测模块与待测实车相连，用于获取待测实车的测试数据信息并传输至测试评估模块；待测实车通过物理接口模块与仿真系统通信，所述仿真系统用于生成不同的测试场景，用于对待测实车的功能及安全性测试；测试评估模块将车辆状态监测模块输出的测试数据信息与仿真系统仿真的测试场景下的车辆信息进行比对，并获得评估结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109189405A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810798254.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: G06F8/61
Abstract: 本发明公开了一种验证程序Flash数据一致性的方法及系统，下载并烧录应用程序至Flash；下载过程中提取并计算应用程序的校验信息；下载完成后，将校验信息和通过上位机程序发送的验证信息进行比对，数据一致则表明烧录成功，将校验信息存储在Flash中；上电时，读取存储在Flash中的校验信息，读取应用程序所有分段数据并进行校验，将计算出的校验值和存储的校验信息进行比对，数据一致则表明程序Flash中的数据没有发生损坏。
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公开(公告)号：CN106534098A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610968617.1
申请日：2016-10-27
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明公开了一种应用于远程监控的电动车载终端数据传输方法，在车载终端的远程监控应用中存在两种通讯协议，车载终端与车辆之间遵循车辆厂家定义的CAN总线通讯协议，车载终端与监控平台之间遵循平台协议，重新定义CAN总线数据格式以及其在平台协议中的存放格式，使车载终端能够适应新的车辆总线协议，且在车载终端与监控平台之间保持统一的协议规约。使用该方法，车载终端固件程序与监控平台服务程序均不需要改动，通过对车载终端数据格式进行标准化，把格式化后的数据结构传送给终端，以适应新的总线协议，有利于增强系统适应性，减轻系统维护负担。
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公开(公告)号：CN102854877A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210387121.7
申请日：2012-10-12
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车车身控制模块的功能测试系统，它包括与待测汽车功能模块连接的接线盒，接线盒与数字板卡连接，数字板卡与工控机连接，并公开了一种利用本系统的测试方法，本发明在硬件搭建方面方便快捷易于实现，在保证精度的前提下，降低了成本，本系统通过加载不同功能的板卡进行扩展，然后通过接线盒与待测设备可以方便地连接，在测试软件方面，本系统最大的特点是运用状态图生成测试用例，通过对BCM工作状态的遍历实现测试目的，既便于理解，易于操作，又达到了测试效果，在用例测试时，可以选择自动批量测试，也可以进行手动单个测试，可以自动分析与预先设计功能的一致性，也可以人工比对，逐项分析，便于发现问题，查找问题。
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公开(公告)号：CN100559887C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200710016457.1
申请日：2007-08-09
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种利用火焰颜色模板进行火灾探测的方法，其采用彩色CCD摄像系统，根据火焰三基色在颜色空间的分布规律，事先采集多幅火焰样本，对火焰的颜色值进行分析统计，获得三基色的样本均值和方差，将统计结果作为参数输入计算机。探测器工作时，彩色CCD将现场的图像转换为数字信号，通过图像卡送入主机内存中，处理器获得图像数据后，与事先确定的参数进行比对，判断其是否符合高斯分布规律，将满足条件的区域作为可疑区域加以划分，并对其做差分处理，进一步分析该目标随时间的变化是否满足火灾跳跃、闪烁、不稳定的特点，提高了火灾探测的可靠性，可以满足火灾探测、联动报警、图像监控、防火防盗等不同需求。
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公开(公告)号：CN117007334B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310949348.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及整车测试技术领域，提供了用于汽车整车纵横向耦合运动测试的平台及其工作方法，包括单转毂系统和转盘系统；所述单转毂系统，用于模拟车辆的纵向运动工况；所述转盘系统，用于所述承载单转毂系统，并带动单转毂系统旋转，模拟车辆的横向运动工况。打破了转毂试验台只能做车辆纵向运动仿真的现状。
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