-
公开(公告)号：CN114440880B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210108939.4
申请日：2022-01-28
申请人： 山东省路桥集团有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。
-
公开(公告)号：CN114440880A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210108939.4
申请日：2022-01-28
申请人： 山东省路桥集团有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。
-
公开(公告)号：CN109696932B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN201910068320.3
申请日：2019-01-24
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D22/02
摘要： 本发明公开了一种焓差实验室湿度控制系统及其控制方法，实现了对焓差实验室湿度的准确控制。该系统包括依次相连的湿度检测装置、变送器、PLC和上位机；湿度检测装置检测焓差实验室的湿度数据，并传输给变送器；变送器将接收到的焓差实验室湿度数据转换为电流信号，传送到PLC；PLC对接收到的电流信号进行处理，得到焓差实验室湿度数据，并传送到上位机；上位机根据接收到焓差实验室湿度数据，计算焓差实验室的焓湿量测量值，并计算湿度偏差和湿度偏差率，采用隶属度赋值方法设计模糊控制器，经过模糊控制器输出焓差实验室的湿度控制量，将湿度控制量分成加湿、开风机两路控制信号并传输给PLC。
-
公开(公告)号：CN116206726A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211521076.X
申请日：2022-11-30
申请人： 济南市人民医院 , 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多预测Kalman滤波器的肢体姿态检测方法及系统，包括：以IMU测量得到的角速度为状态向量，构建第一Kalman滤波器的状态方程；所述第一Kalman滤波器的观测方程中引入第一失锁因子；以四元数为状态向量，构建第二Kalman滤波器的状态方程，所述第二Kalman滤波器的观测方程中引入第二失锁因子；基于第一Kalman滤波器和第二Kalman滤波器对下肢姿态角速度和四元数的预测值，实现对相应关节姿态的预估。本发明方法利用两个Kalman滤波器对人体下肢姿态进行检测；通过引入失锁因子对两个滤波器的预测值进行失锁描述，能够实现对IMU测量数据的无缝预估，进而实现对人体下肢姿态的准确判断。
-
公开(公告)号：CN114964238A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210607299.1
申请日：2022-05-31
申请人： 济南大学 , 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
摘要： 本发明提供了一种飞行器定位方法及系统，包括：获取当前时刻飞行器的INS位置信息和观测向量；根据观测向量，对INS位置信息进行滤波处理，得到当前时刻飞行器的状态向量；其中，在UWB正常工作时，观测向量基于INS位置信息与UWB位置信息计算得到；在UWB中断时，观测向量根据映射函数关系和前一时刻的状态向量预测得到。实现了在UWB信号缺失时对信号进行预测，使滤波器正常工作，提高了飞行器定位稳定性。
-
公开(公告)号：CN113218388B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110228825.9
申请日：2021-03-02
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统，包括：以移动机器人k时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，将UWB测量得到的移动机器人与UWB参考节点之间的距离作为系统观测量，构建滤波模型；在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建m个不同的考虑有色测量噪声的子滤波器；通过IMM方式对构建的子滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的移动机器人最优的位置预估，实现移动机器人的定位。本发明构建不同的有色测量噪声下的子EFIR滤波器，通过交互多模型算法，将各子滤波器的输出进行融合，最终得到最优的UWB测量的移动机器人最优位置预估。
-
公开(公告)号：CN113640380A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110630527.2
申请日：2021-06-07
申请人： 济南大学
摘要： 本发明提供一种钢轨伤损检测多级分类方法及系统，属于钢轨缺陷检测技术领域，包括：获取待检测的钢轨探伤数据；利用训练好的伤损检测模型，对待检测的钢轨探伤数据进行处理，实现钢轨的有伤损和无伤损分类，并确定伤损的位置以及伤损的等级；其中，所述训练好的伤损检测模型由训练集训练得到，所述训练集包括钢轨的探伤数据以及标注所述探伤数据中有伤损和无伤损的标签，有伤损的标签分别标注伤损的等级。本发明有效地提高了钢轨伤损检测准确率，并且能够根据伤损的严重程度自动给出伤损等级分类，减轻了探伤工人的工作负担，提高了工作效率。
-
公开(公告)号：CN111578939B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010206200.8
申请日：2020-03-23
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种考虑采样周期随机变化的机器人紧组合导航方法及系统，包括：获取机器人x方向和y方向的位置误差、速度误差、航向角以及当前时刻的采样周期数据；将上述采集到的数据作为扩展卡尔曼滤波器的状态向量；将激光雷达和航迹推算分别测量的机器人与特征点之间距离的平方差以及当前时刻的采样周期作为扩展卡尔曼滤波器的观测向量进行数据融合，最终得到机器人的最优的状态预估，实现对于机器人的路径导航。
-
公开(公告)号：CN110842922B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
申请人： 济南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
-
公开(公告)号：CN112147221A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011002329.3
申请日：2020-09-22
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/44 , G06F16/901 , G06N20/00
摘要： 本公开提出了基于超声波探伤仪数据的钢轨螺孔裂纹识别方法，包括：获得钢轨螺孔裂纹类伤损的扫描数据；对扫描数据进行预处理后选取典型伤损数据制作数据集，分为训练集和测试集；以一个螺孔为单位样本对数据集中的伤损数据进行正负样本标记，以标签的方式区分正负样本，建立逻辑回归模型；用训练集进行模型的训练学习，调整优化参数；基于训练好的逻辑回归模型，建立钢轨螺孔裂纹检测模型，将测试集作为输入，伤损位置信息作为输出，检验模型的螺孔裂纹检测准确率；利用测试后的钢轨螺孔裂纹检测模型对待检测的钢轨螺孔进行裂纹检测。减少故障漏判率，减轻探伤人员工作负担，提高探伤工作效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
105 条记录 (耗时 0.052 秒)
