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公开(公告)号：CN114964238A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210607299.1
申请日：2022-05-31
申请人： 济南大学 , 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
摘要： 本发明提供了一种飞行器定位方法及系统，包括：获取当前时刻飞行器的INS位置信息和观测向量；根据观测向量，对INS位置信息进行滤波处理，得到当前时刻飞行器的状态向量；其中，在UWB正常工作时，观测向量基于INS位置信息与UWB位置信息计算得到；在UWB中断时，观测向量根据映射函数关系和前一时刻的状态向量预测得到。实现了在UWB信号缺失时对信号进行预测，使滤波器正常工作，提高了飞行器定位稳定性。
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公开(公告)号：CN118212200A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410321532.9
申请日：2024-03-20
申请人： 合肥超科电子有限公司 , 济南大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/521 , G06T7/60 , G06T5/90 , G06T5/40 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G01B11/24 , B61K9/08
摘要： 本发明提供2D‑3D结构光的轨道螺栓浮起检测方法及系统，方法包括：通过激光轮廓仪获取轨道亮度图和深度图；利用目标检测算法检测亮度图中螺栓；提取亮度图中螺栓的ROI区域的坐标信息对应深度图中同一位置进行转换为三维点云数据；通过二维螺栓ROI区域的中心点坐标(x,y)对应到点云位置获取螺栓中心高度Hc；对点云进行体素下采样操作；点云体素下采样后，以(x,y,Hc)坐标为基准，遍历整个点云数据，获取其他高度值Hd，计算其差值Δh＝Hc‑Hd；设定判定阈值Th,当螺栓浮起高度Δh＞Th时,判定螺栓浮起,否则,判定螺栓未浮起。本发明解决了对铁路轨道螺栓浮起检测准确性、可靠性及检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109708632B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910100196.4
申请日：2019-01-31
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。
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公开(公告)号：CN111814825B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010499390.7
申请日：2020-06-04
申请人： 济南大学 , 山东商业职业技术学院
摘要： 本公开公开了基于遗传算法优化支持向量机的苹果检测分级方法及系统，包括：获取待检测苹果的图像；对待检测苹果的图像进行预处理；将预处理后得到的数据输入到预先训练好的分类器中，分类器输出待检测苹果的等级；其中，所述分类器是基于遗传算法优化的支持向量机。本公开通过遗传算法优化支持向量机，基于优化的支持向量机对苹果的等级进行分级，并且在分级的过程汇中考虑了苹果的外部品质特征并对其进行分级，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115235948A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210813556.7
申请日：2022-07-11
申请人： 山东非金属材料研究所 , 济南大学
摘要： 本发明是基于计算机视觉识别的液体粘度测量系统，属于检测计量技术下粘度测量技术领域，设计搭建图像采集硬件结构，包括：恒温水箱、面光源、云台、工业相机、步进电机和计算机，通过工业相机采集检测视频图像，并在Windows操作系统下运用跨平台计算机视觉库OpenCV图像采集处理和计算机视觉技术，通过对采集到的图像进行灰度处理后，采用直线段检测算法实现刻度线的识别，采用改进的ViBe运动目标检测算法进行运动液位的识别检测。实验表明，该系统在可靠环境下进行的检测是准确可靠的，并且满足在线监测对实时性的要求；人机交互性能好，有效的提升了粘度仪的智能化程度和检测效率，具有较高的实际使用价值。
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公开(公告)号：CN113970331A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111038887.X
申请日：2021-09-06
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于重构观测量的四旋翼定位方法及系统，包括：以东向和北向的位置以及东向和北向的速度作为状态向量；利用超宽带测量的四旋翼与UWB参考节点之间的距离作为观测值；基于所述状态向量和观测值进行EFIR滤波，对EFIR滤波算法的输出进行平滑；利用平滑之后的状态向量对设定时段的观测向量进行重构，重构之后的观测向量作为下一时刻EFIR前向滤波所需的观测向量，对下一时刻的四旋翼的位置进行预估。本发明利用R‑T‑S平滑算法对前一段时刻的观测向量进行重构，有效的提高了观测向量的精度，进而提高了EFIR滤波算法的精度。
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公开(公告)号：CN109916401B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910309551.9
申请日：2019-04-17
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种采用LS‑SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统，包括：将INS和UWB分别测量的参考节点与目标节点之间的距离的平方做差，作为局部滤波器的观测量；通过局部滤波器得到目标节点的局部预估，主滤波将局部预估结果进行数据融合，最终得到目标节点的最优状态预估。本发明有益效果：通过LS‑SVM的辅助，使局部滤波器的观测量在UWB失锁过程中也能得到相应的预估，实现了分布式滤波算法的无缝预估。
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公开(公告)号：CN109068099B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811033412.X
申请日：2018-09-05
申请人： 济南大学
IPC分类号： H04N7/18 , G08B13/196
摘要： 本发明公开了一种基于视频监控的虚拟电子围栏监控方法及系统，监控方法包括如下步骤：步骤1、采集监控区域的图像数据；步骤2、判断采集的图像是否是第一帧图像，如果是，在采集的第一帧图像中绘制多边形作为要监控的重点区域，执行下一步；否则直接执行下一步；步骤3、通过阴影检测算法判断所述重点区域是否有目标入侵，如果有目标入侵，输出报警信息，并执行第1步，否则，直接执行第1步。本发明通过鼠标绘制任意多边形作为重点监控区域，通过阴影检测算法判断是否有目标进入，去除了图像中的阴影，避免因重点监控区域有阴影进入而产生误报警，提高了监控的准确性，实现重点区域的重点监控。
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公开(公告)号：CN111855825A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010598093.8
申请日：2020-06-28
申请人： 济南大学 , 中国铁路济南局集团有限公司济南工务段 , 山东麦港数据系统有限公司
摘要： 本公开提供了一种基于BP神经网络的轨头核伤检测方法及系统，通过对采集的B显数据进行简单的适当分割；并对B显数据样本集进行解压、解析和恢复；使用颜色标记法区分样本集中的轨头核伤和正常回波；建立基于BP神经网络的轨头核伤检测模型；通过训练集进行神经网络的学习，优化网络结构和参数，获取权重参数表；将待识别的B显数据输入检测模型中，输出钢轨轨头核伤的伤损位置信息。
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公开(公告)号：CN111855810A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010697585.2
申请日：2020-07-20
申请人： 济南大学 , 中国铁路济南局集团有限公司济南工务段 , 山东麦港数据系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于循环神经网络的轨底伤损识别方法及系统，包括：获取待测区段的超声波探伤数据，将所述数据转换为具有时序特征的数字序列；将所述数字序列输入到训练好的RNN循环神经网络模型，输出是否具有伤损及伤损的位置信息；对于RNN循环神经网络模型的训练过程包括：构建原始数据集；对原始数据集中的B显数据进行通道预处理；将所述样本集转换为具有时序特征的数字序列，对样本集中的正负样本进行标记；利用标记后的样本集对RNN循环神经网络模型进行训练。本发明可在现行探伤作业条件下直接检测探伤车数据，不需要其他辅助设备对钢轨进行检测。解决了B显数据中钢轨伤损回波形式多样化、回波信号的确切表达式很难得出等问题。
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