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公开(公告)号：CN113324543A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110119402.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
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公开(公告)号：CN113324543B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110119402.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
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公开(公告)号：CN113319891A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110120234.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，包括以下操作方法：S1：先在操作终端进行操作，通过选择模拟系统中的检测项目选择模块选择机器人检测机械臂碰撞的项目；S2：检测项目选择模块根据选择的项目类型，通过控制模块选择测试时的速度、位移和轨迹；S3：打开机器人上的红外线传感器，通过模拟碰撞模块中的碰撞检测计算单元对机器人碰撞机型模拟检测，检测结束后模拟碰撞模块会自动对碰撞的结果进行计算。本发明通过模拟预先判断机械臂是否发生碰撞，检测精度高，也避免了发生碰撞的意外，需要建立复杂的系统动力学模型，也不需要测量加速度，计算上更加高效，可以容易地用于现有系统而不需要对机械臂的结构做出改变。
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公开(公告)号：CN116370680A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310368653.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于消毒机器人操控的报警方法及系统，属于报警控制的技术领域，包括响应智能消毒机器人发送的消杀起始请求，消杀起始请求携带有用于进入消杀监测状态的消杀起始信息；接收机器人移位图像数据；从预设的数据库中查询安全消杀距离；根据机器人移位图像数据以及安全消杀距离，生成安全消杀范围；获取位于安全消杀范围内的生命体图像数据；若获取到生命体图像数据，则生成报警控制指令并执行。报警系统能够实时监测智能消毒机器人周边的消杀环境并生成报警控制指令，控制智能消毒机器人消杀进程，并警告处于消杀范围内的生命体，使智能消毒机器人不会将消毒气体喷洒到生命体周边。
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公开(公告)号：CN116271163A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310362803.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司
IPC: A61L2/24
Abstract: 本发明公开了一种用于环境病菌消杀监控的报警方法及系统，属于监控报警的技术领域，包括接收场所人流图像数据；根据场所人流图像数据，调取场所人流数量；根据所调取的场所人流数量，确定与所调取场所人流数量相对应的场所人流等级；从预设的数据库中查询与所确定场所人流等级相对应的预设消杀周期；获取消杀间隔时长；若消杀间隔时长达到预设消杀周期，则生成报警控制指令并执行，报警控制指令用于控制智能消毒机器人执行消杀操作。报警系统能够根据公共场所内的具体人员流动情况，适应性的调整智能消毒机器人的消杀周期，使智能消毒机器人能够根据环境内的病菌数量，科学有效的进行消杀操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215960256U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202120244091.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本实用新型公开了一种医疗手术机器人多机械臂运动控制系统，包括固定板、第一旋转轴、机箱、第二安装室、显示屏和置物板，所述固定座底部固定安装有第一旋转轴，所述第一旋转轴一侧固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆一侧固定安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴底部固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆底部固定安装有液压转盘，所述液压转盘底部固定安装有第一卡接座，所述第一卡接座底部固定安装有液压伸缩杆。本实用新型通过第一旋转轴和第二旋转轴，可实现多角度调节，且液压转盘在使用时进行转动，液压伸缩杆可适应不同高度进行操作，实际使用体验较好，适用于不同角度进行工作。
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公开(公告)号：CN214772060U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120243036.8
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于深度视觉传感器的机器人轨迹引导系统，包括工作板、直线滑轨、固定座、液压转盘、液压伸缩杆、第一旋转轴和第二旋转轴，所述固定杆一侧固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆底部固定安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴底部固定安装有固定板，所述固定板底部固定安装有连接板、深度视觉传感器和第二激光定位仪，所述连接板一侧固定安装有摄像头。本实用新型通过在第二旋转轴底部固定安装有固定板，固定板底部固定安装有连接板、深度视觉传感器，连接板一侧固定安装有摄像头，在进行使用时，可调节第二旋转轴的角度，使得深度视觉传感器的检测精准度进一步提高，且通过摄像头进行辅助进行轨迹引导。
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公开(公告)号：CN119526414A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411871795.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人动作生成模型训练方法和动作生成方法，模型训练步骤包括：构建汽车线束操作数据集，并提取人体姿态；基于所述的数据集和人体姿态构建指令集；预训练运动分词器；获取文本‑动作词汇表；基于所述的数据集、指令集和文本‑动作词汇表预训练语言模型；构建操作数据集，基于操作数据集对预训练后的语言模型进行微调，完成训练。所述的生成方法利用经过模型训练方法训练好的模型输出人形动作序列，并将人形动作序列重定向于机器人上完成机器人动作生成。与现有技术相比，本发明提高了生成模型的泛用性，还可生成更符合汽车线束操作的机器人动作，提高了机器人操作汽车线束的灵活性。
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公开(公告)号：CN118915802A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410971117.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明涉及一种腿部受损的四足机器人运动控制方法，针对四足机器人构建CPG节律控制器；当四足机器人腿部发生故障时进行四足机器人的正常以及腿部受损四足机器人运动策略进行切换；其中，四足机器人运动策略采用双层强化学习框架：高层强化学习根据当前机器人状态和参考命令生成CPG参数，并生成关节参考轨迹；底层强化学习对生成的参考关节轨迹进行微调，得到目标关节角度；累加关节参考轨迹与目标关节角度，并进一步计算得到当前机器人关节扭矩指令。本发明使机器人能够模仿正常运动及腿部受伤时的步态性质，并通过双层PPO强化学习模型对CPG的参数以及关节角度进行调节，解决了腿部受损四足机器人行走鲁棒性和环境适应性的难题。
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公开(公告)号：CN115727854B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202211503493.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM结构信息的VSLAM定位方法，属于室内定位领域，包括移动智能体、BIM数据库、边缘计算设备、用户接口，移动智能体采集视觉传感器获取的RGB/RGBD图像，控制移动机器人位姿；BIM数据库存储从BIM模型中提取的建筑物三维结构和语义信息；边缘计算设备和移动智能体相连接，包括CAD重建网络和VSLAM算法两个主要线程，通过CAD重建网络求解9‑DoFCAD模型和VSLAM算法求解当前位姿、优化轻量化结构地图；用户接口接收用户命令，获取移动智能体位置，发送移动智能体控制信号并监控边缘计算设备运行情况，本发明利用BIM模型提供的结构化信息为机器人提供准确的定位源，同时避免传统的建图任务，具有轻量化、精度高等优势。
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