公开(公告)号：CN107714182A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710820288.0

申请日：2017-09-13

申请人： 山东科技大学

发明人： 田和强 ,  朱炫炫 ,  蒋佳坤 ,  马龙鑫 ,  王晨晨 ,  李建永 ,  郑晨玲 ,  孙何旭

IPC分类号： A61B34/37

摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。

公开(公告)号：CN107714182B

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201710820288.0

申请日：2017-09-13

申请人： 山东科技大学

发明人： 田和强 ,  朱炫炫 ,  蒋佳坤 ,  马龙鑫 ,  王晨晨 ,  李建永 ,  郑晨玲 ,  孙何旭

IPC分类号： A61B34/37

摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。