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公开(公告)号：CN101797755B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010109901.6
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种大臂驱动安装结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定直线电机驱动的大臂的安装结构形式；确定设计中待优化变量；建立大臂力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从电机安装空间，电机传动效率，手臂运动范围，需要的最大输出力矩等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。
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公开(公告)号：CN101804634A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010109907.3
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从安装空间，传动效率，大臂关节运动范围，对大臂重力矩的平衡效果等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。
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公开(公告)号：CN101785717A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010109902.0
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于贯通式直线电机驱动的经过优化的肘关节驱动安装结构及其优化设计方法。包括以下内容：确定贯通式直线电机驱动的肘关节的安装结构形式；确定设计中待优化变量；建立肘关节力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从电机安装空间，电机传动效率，手臂运动范围，需要的最大输出力矩等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。
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公开(公告)号：CN101947152B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010280510.0
申请日：2010-09-11
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61F2/72
摘要： 本发明公开了一种仿人形义肢的脑电-语音控制系统及工作方法，它由脑电信号采集与识别装置、语音信号采集与识别装置、随机目标实时定位装置和控制装置四部分组成。由脑电信号采集与识别装置来实现脑电信号的采集与处理；由语音信号采集与识别装置来实现对语音信号的采集与处理；由随机目标实时定位装置来实现对随机目标的实时定位；由控制装置负责接收到脑电信号采集与识别装置、语音信号采集与识别装置或手动按键的任务指令并执行之。本发明在仿人形义肢上引入了机器人控制原理，通过脑电信号、语音信号或手动按键多种方式来控制多自由度仿人形义肢。这样，佩戴者就可通过脑电、语言或按键方式发出任务指令，方便地使义肢执行不同的工作任务。
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公开(公告)号：CN101779991A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010109895.4
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种仿人形机械手上臂，其特征在于，它包括肩关节、机械大臂和肘部关节；所述的肩关节具有大臂绕肩部转动和大臂绕肩部摆动两个自由度，通过直流伺服电机实现大臂绕肩部转动，通过直流电机实现大臂绕肩部摆动；所述的肘部关节采用直线电机驱动，实现肘部绕大臂的摆动动作，且摆动方向始终与大臂绕肩部摆动的方向相垂直。本发明具有三个自由度，并分别采用直线电机和直流伺服电机驱动，其结构紧凑，重量轻，制造成本低，易于产品化推广。另外，它还可作为仿人形机器人的手臂，且易于控制，运转灵活。
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公开(公告)号：CN101785717B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010109902.0
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于贯通式直线电机驱动的经过优化的肘关节驱动安装结构及其优化设计方法。包括以下内容：确定贯通式直线电机驱动的肘关节的安装结构形式；确定设计中待优化变量；建立肘关节力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从电机安装空间，电机传动效率，手臂运动范围，需要的最大输出力矩等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。
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公开(公告)号：CN101947152A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010280510.0
申请日：2010-09-11
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61F2/72
摘要： 本发明公开了一种仿人形义肢的脑电-语音控制系统及工作方法，它由脑电信号采集与识别装置、语音信号采集与识别装置、随机目标实时定位装置和控制装置四部分组成。由脑电信号采集与识别装置来实现脑电信号的采集与处理；由语音信号采集与识别装置来实现对语音信号的采集与处理；由随机目标实时定位装置来实现对随机目标的实时定位；由控制装置负责接收到脑电信号采集与识别装置、语音信号采集与识别装置或手动按键的任务指令并执行之。本发明在仿人形义肢上引入了机器人控制原理，通过脑电信号、语音信号或手动按键多种方式来控制多自由度仿人形义肢。这样，佩戴者就可通过脑电、语言或按键方式发出任务指令，方便地使义肢执行不同的工作任务。
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公开(公告)号：CN101797754A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010109904.X
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从安装空间，传动效率，大臂关节运动范围，对大臂重力矩的平衡效果等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。
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公开(公告)号：CN101797754B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010109904.X
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从安装空间，传动效率，大臂关节运动范围，对大臂重力矩的平衡效果等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。
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公开(公告)号：CN101779991B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201010109895.4
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种仿人形机械手上臂，其特征在于，它包括肩关节、机械大臂和肘部关节；所述的肩关节具有大臂绕肩部转动和大臂绕肩部摆动两个自由度，通过直流伺服电机实现大臂绕肩部转动，通过直流电机实现大臂绕肩部摆动；所述的肘部关节采用直线电机驱动，实现肘部绕大臂的摆动动作，且摆动方向始终与大臂绕肩部摆动的方向相垂直。本发明具有三个自由度，并分别采用直线电机和直流伺服电机驱动，其结构紧凑，重量轻，制造成本低，易于产品化推广。另外，它还可作为仿人形机器人的手臂，且易于控制，运转灵活。
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