公开(公告)号：CN111195155A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010034648.6

申请日：2020-01-14

申请人： 山东科技大学

发明人： 田和强 ,  高宇 ,  潘景博 ,  姚燕安 ,  徐倩 ,  林喆 ,  李瑞兴

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37

摘要： 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。

公开(公告)号：CN111195155B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202010034648.6

申请日：2020-01-14

申请人： 山东科技大学

发明人： 田和强 ,  高宇 ,  潘景博 ,  姚燕安 ,  徐倩 ,  林喆 ,  李瑞兴

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37

摘要： 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。