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公开(公告)号：CN112357551A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011087621.X
申请日：2020-10-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种蔬菜盆栽苗搬运机器人，包括机架；控制夹爪组件在水平面内进行平面运动的连杆机械臂组件；控制夹爪组件绕竖直方向的转轴进行摆动的摆动组件；控制夹爪组件绕水平方向的转轴进行俯仰调节的俯仰组件；用来夹取蔬菜盆栽苗的夹爪组件；机架上设置有控制连杆机械臂组件进行升降运动的升降组件。本申请机器人共有五个自由度，能够满足夹爪组件摆动、俯仰、平面内的平移、竖直方向的升降等多方位执行的需要，同时夹爪组件的设置，能够实现对蔬菜盆栽的夹紧抓取以及松开，因此本申请机器人能够代替人工实现蔬菜盆栽的搬运，降低劳动强度，而多个自由度的设置能够提高搬运蔬菜盆栽的效率及精准度。
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公开(公告)号：CN115462900A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211133659.5
申请日：2022-09-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削轨迹规划方法，其步骤为：S1、三维重建与制备人工椎骨；S1包括子步骤：S11、采用MC及MS算法对受术区域脊椎骨三维重建；S12、基于Geomagic对脊椎骨表面模型处理与分析；S13、人工椎骨的3D打印制备；S2、获取医生操控脊椎手术机器人对人工椎板的磨削轨迹；S2包括子步骤：S21、建立轨迹空间映射关系；S22、获取和预处理机器人磨削轨迹点云数据；S23、生成磨削轨迹；S3、手术空间人工椎骨与手术对象配准，对实际手术对象椎板进行磨削轨迹规划。本发明实现对脊椎手术机器人椎板磨削轨迹的规划，不仅能够保证磨削质量，还可以提高手术中的高效性以及安全性，减少对病人骨组织的创伤，提高椎板磨削成形的精度和效率。
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公开(公告)号：CN115568904A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211133660.8
申请日：2022-09-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法，步骤为：S1、构建机器人椎板磨削平台，包括脊椎手术机器人、上位机、热电偶温度计、六维力传感器以及骨磨钻；S2、基于皮质骨、松质骨以及过渡层的骨质识别；S3、分别建立皮质骨和松质骨磨削力与磨削温度的预测模型，对模型进行多目标优化并找到最优低损磨削参数，采用多层自适应模糊控制器实时调节磨削进给速度来稳定横向接触力，实现低损磨削控制。本发明提高了脊椎手术机器人椎板磨削效率，减小对骨组织造成的损伤，实现磨削过程实时状态的感知，为医生和科研人员实施机器人低损骨磨削和状态感知提供合理的方案，对机器人辅助椎板减压临床手术提供重要的理论研究和应用价值。
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公开(公告)号：CN112247976A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011060103.9
申请日：2020-09-30
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度非平面表面增材制造机器人，包括底座旋转组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件、手部组件；大底座旋转组件上设置控制大臂组件绕第一转轴进行旋转的第一控制组件；大臂的下部设置控制大臂绕第二转轴进行旋转的第二控制组件；小臂的一端通过第三控制组件与大臂的上端相连，第三控制组件控制小臂绕第三转轴进行旋转；腕部壳体通过第四控制组件与小臂的另一端相连，第四控制组件控制腕部壳体绕第四转轴进行旋转；手部组件包括喷嘴，喷嘴通过第五控制组件与腕部组件相连，第五控制组件控制喷嘴绕第五转轴进行旋转。本发明中的机器人共有五个自由度，能够满足各种复杂动作的高精度执行的需要。
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公开(公告)号：CN112022243A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010983369.4
申请日：2020-09-18
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/3205 , A61B34/30
摘要： 本发明公开一种腰椎间盘切除手术机器人，包括外壳、U形支架、牵引单元、抓取单元及内窥镜组件，U形支架有三个，规则布置在外壳内部。三个U形支架分别为第一、第二、第三U形支架，各U形支架均配置一个直线驱动装置。牵引单元、抓取单元及内窥镜组件，均设置在外壳的前侧外部。第一U形支架上设有第一旋转机构，牵引单元通过第一推杆与第一旋转机构相连。第二U形支架上设有第二旋转机构，抓取单元通过第二推杆与第二旋转机构相连。内窥镜组件通过第三推杆与第三U形支架固定相连，第三U形支架驱动内窥镜组件沿第三推杆的轴线运动。本发明为柔软灵活的器械，能够进行受控且精确的手术，并且成本更低，降低病人的痛苦，缩短康复周期。
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公开(公告)号：CN111195155A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010034648.6
申请日：2020-01-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。
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公开(公告)号：CN112247976B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011060103.9
申请日：2020-09-30
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度非平面表面增材制造机器人，包括底座旋转组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件、手部组件；大底座旋转组件上设置控制大臂组件绕第一转轴进行旋转的第一控制组件；大臂的下部设置控制大臂绕第二转轴进行旋转的第二控制组件；小臂的一端通过第三控制组件与大臂的上端相连，第三控制组件控制小臂绕第三转轴进行旋转；腕部壳体通过第四控制组件与小臂的另一端相连，第四控制组件控制腕部壳体绕第四转轴进行旋转；手部组件包括喷嘴，喷嘴通过第五控制组件与腕部组件相连，第五控制组件控制喷嘴绕第五转轴进行旋转。本发明中的机器人共有五个自由度，能够满足各种复杂动作的高精度执行的需要。
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公开(公告)号：CN111195155B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010034648.6
申请日：2020-01-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。
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公开(公告)号：CN111214765A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010039360.8
申请日：2020-01-15
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 本发明公开了一种近距离放射治疗机器人，包括驱动装置、传动装置、连接装置、执行器和支撑装置，所述驱动装置包括五台电机，所述传动装置包括三套传动机构，所述连接装置包括六个连杆，所述第一传动机构的两台电机分别与滚珠丝杠轴和滚珠花键轴连接，所述第二传动机构的两台电机分别与滚珠丝杠轴和滚珠花键轴连接，第三传动机构的电机与滚珠丝杠轴连接，三套所述传动机构中，两套结构相同分别可实现2个自由度的移动和转动，第三套可实现1个自由度的移动，本发明的机器人具有五个自由度，能够快速移动至肿瘤组织部分进行治疗，治疗速度快，精度高，且对人体的创伤小。
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公开(公告)号：CN213505005U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022101295.5
申请日：2020-09-23
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B65G69/20
摘要： 本实用新型公开了一种用于冶金制造的恒温传热装置，包括安装外壳和传输机构，需要进行传送的构件或原料放置于第一传送机构或第二传送机构上端的盛料盒内腔，通过驱动电机带动转动杆，使传动轴块进行匀速逆时针旋转，从而带动传动链条进行逆时针匀速运行，放置于盛料盒内腔的原料在到达安装架板时，盛料盒会向侧端倾斜，因液体的流动性和固体的重力，使原料或构件通过下料斜板滑出装置外，从而达到传输的目的，在传输过程中，因传输速度不宜过快，可能会导致加工完成后的构件或原料，无法长时间放置于常温下，安装的安装板和隔离板能够使装置内腔传送过程中的空间进行压缩，使温度不宜向外扩散，从而达到了恒温传热的目的。
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