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公开(公告)号：CN104574262B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201510021366.1
申请日：2015-01-16
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种扩展可视加密和解密方法。在扩展可视加密过程中，首先将掩盖图像分块，将每块中的像素随机分为三类：秘密信息像素、辅助黑色像素和普通像素；然后在秘密信息位置上填入(2,2)可视密码基本矩阵的行，将分存图像分为四个区域，依次嵌入秘密图像和水印图像；最后使用受限误差扩散编入掩盖图像的特征。在扩展可视解密过程中，首先将两幅分存图像错位叠加恢复水印；再将两幅图像对齐叠加恢复秘密图像。本发明方法同时具有(1)分存图像有意义，(2)尺寸不扩展，(3)解码不需计算机，(4)篡改认证功能，(5)恢复的秘密图像和水印无掩盖图像的干扰等优点。
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公开(公告)号：CN105550515B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201510924930.0
申请日：2015-12-10
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种对空气质量数据进行多级综合评判的方法。该方法包括如下步骤：a根据空气质量数据确定评判因子，并参照国家空气质量标准建立评判标准集；b根据空气质量数据确定各评判因子对评判标准相邻两级的隶属度，并根据各隶属度建立模糊关系矩阵；c根据计算得到的模糊关系矩阵，利用熵值法确定各评判因子所占权重；d根据模糊关系矩阵以及各评判因子所占权重计算单级评判结果；e根据单级评判结果计算得到多级评判结果。本发明方法大大减少了由于空气质量数据、人为等主观因素等对评判结果造成的影响，使评判结果更加全面客观真实，对有效的反映区域空气质量状况有重要意义。
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公开(公告)号：CN104463767B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410699303.7
申请日：2014-11-27
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种具有伪装图像和篡改认证功能的可视加密及解密方法。在可视加密过程中，利用本发明设计的加密规则表T，从输入的一幅秘密图像、两幅伪装图像和一幅水印图像构建两幅有意义的分存图像，即分存图像具有伪装图像的特征，从而可迷惑攻击者，同时，两幅分存图像中分别嵌入水印图像，可用于识别攻击者制作的虚假分存图像，从而识别针对分存图像的非法篡改；在可视解密过程中，将两幅分存图像叠加后即可恢复出秘密图像，对于水印信息的提取，则可以根据本发明的加密规则表T，从两幅分存图像中提取出水印图像。本发明方法不改变分存图像和恢复后秘密图像的对比度，并且可完全恢复水印图像。
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公开(公告)号：CN110053071B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910427369.3
申请日：2019-05-22
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种基于仿生结构的肩关节工作方法，属于仿生机械技术领域，包括屈伸装置和展伸装置；屈伸装置包括两个对称设置的T型板、上齿轮组、第一电机，上齿轮组包括至少两个依次啮合的齿轮，第一电机驱动上齿轮组转动，带动展伸装置转动；展伸装置包括U型连接板，U型连接板内设有连接块、第二电机和下齿轮组，下齿轮组包括两个啮合的齿轮，连接块包括四个侧面，其中两个相对侧面通过转轴与上齿轮组的末端齿轮相连，另外两个相对侧面通过转轴与下齿轮组顶端的齿轮相连，第二电机驱动下齿轮组转动，带动U型连接板转动，模仿人关节的屈伸、伸展运动，实现机械臂关节处两个自由度的运动，减小机械手臂关节处的体积，实用性强。
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公开(公告)号：CN104574261A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510014840.8
申请日：2015-01-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种基于相位一致性和预抵消的抗几何攻击数字水印方法。在嵌入过程中，先计算并提取载体相位一致性高的点，组成特征点集；计算该特征点集的二维凸包，将凸包的边界点编号并剖分生成三角网，每个三角形称为载体胞腔；将载体胞腔通过仿射反变换变换为标准三角形；嵌入水印信号之前，先对其做预抵消处理，将载体信号在水印信号上的投影从水印信号中去除；最后将水印叠加到载体标准三角形中，经仿射变换获得含水印的载体胞腔。水印提取过程中，先分析并提取相位一致性高的特征点，计算并剖分凸包，生成三角网，变换为标准三角形，将其与水印模板相关解码，提取载体胞腔内的水印，这样即使含水印图像受到局部几何攻击，也能正确提取水印。
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公开(公告)号：CN110053071A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910427369.3
申请日：2019-05-22
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种基于仿生结构的肩关节工作方法，属于仿生机械技术领域，包括屈伸装置和展伸装置；屈伸装置包括两个对称设置的T型板、上齿轮组、第一电机，上齿轮组包括至少两个依次啮合的齿轮，第一电机驱动上齿轮组转动，带动展伸装置转动；展伸装置包括U型连接板，U型连接板内设有连接块、第二电机和下齿轮组，下齿轮组包括两个啮合的齿轮，连接块包括四个侧面，其中两个相对侧面通过转轴与上齿轮组的末端齿轮相连，另外两个相对侧面通过转轴与下齿轮组顶端的齿轮相连，第二电机驱动下齿轮组转动，带动U型连接板转动，模仿人关节的屈伸、伸展运动，实现机械臂关节处两个自由度的运动，减小机械手臂关节处的体积，实用性强。
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公开(公告)号：CN108542498A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810042558.4
申请日：2018-01-17
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种用于单孔微创机器人的转向关节，包括若干个首尾依次相连的转向单元，各转向单元均包括转向块、内导向块、外导向块、外支撑块和支撑轴，外导向块围包在内导向块的外侧，内导向块与外支撑块相连，外支撑块与支撑轴相连，外导向块与外支撑块接触但不相连；各所述转向块均包括转向底盘、定位顶盘以及连接转向底盘、定位顶盘的转向撑杆，转向底盘与外导向块之间既能够相对转动又能够同步转动。本发明还公开了一种微创机器人，所述微创机器人包括机械臂，所述机械臂包括后臂体、前端剪切执行器及用于连接后臂体和前端剪切执行器的如上所述的转向关节。利用本发明能够实现对手术臂前端剪切执行器的远距离灵活转向控制。
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公开(公告)号：CN108145751A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711282504.7
申请日：2017-12-07
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种可拆卸助残机械臂辅助承重装置，包括承重臂和定位机构，承重臂与定位机构相连，且承重臂通过定位机构安装在助残机械臂上，定位机构与助残机械臂之间为可拆卸式连接；所述承重臂包括工作推杆、辅助钩以及用于带动所述工作推杆实现沿工作推杆自身轴向往复移动的升降驱动机构，所述辅助钩设置在工作推杆的底端，辅助钩用于钩挂需要提取的重物。本发明还公开了一种助残机械臂，包括臂体及如上所述的可拆卸助残机械臂辅助承重装置。本发明还公开了一种如上所述的助残机械臂的使用方法，该方法能够实现辅助承重装置的安装及拆卸，有利于提升重物。利用本发明可以满足使用助残机械臂的人士对重物的提取需求。
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公开(公告)号：CN104574261B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510014840.8
申请日：2015-01-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种基于相位一致性和预抵消的抗几何攻击数字水印方法。在嵌入过程中，先计算并提取载体相位一致性高的点，组成特征点集；计算该特征点集的二维凸包，将凸包的边界点编号并剖分生成三角网，每个三角形称为载体胞腔；将载体胞腔通过仿射反变换变换为标准三角形；嵌入水印信号之前，先对其做预抵消处理，将载体信号在水印信号上的投影从水印信号中去除；最后将水印叠加到载体标准三角形中，经仿射变换获得含水印的载体胞腔。水印提取过程中，先分析并提取相位一致性高的特征点，计算并剖分凸包，生成三角网，变换为标准三角形，将其与水印模板相关解码，提取载体胞腔内的水印，这样即使含水印图像受到局部几何攻击，也能正确提取水印。
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公开(公告)号：CN104463797B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201410699343.1
申请日：2014-11-27
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种能保持多谱图像细线结构的噪声抑制方法，该方法包括以下处理步骤：a、局部方向的鲁棒分析，即在有脉冲噪声干扰情况下，获取多谱图像中的边沿和细线结构的局部方向；b、构建局部加权模板，即根据局部方向确定邻域内各个像素的权值；c、方向加权矢量中值滤波，即以权值计算加权距离，首先计算加权距离和，然后据此对像素排序，寻找加权距离和最小的像素值，将其作为输出。本发明方法在抑制脉冲噪声的同时能够有效地保持图像中的细线结构，尤其适用于对诸如普通彩色自然景物图像、多光谱遥感图像、医学多谱图像、地震勘探数据体等具有多个通道的图像和数据的降噪和特征增强。
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