公开(公告)号：CN118289183A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410414936.2

申请日：2024-04-08

申请人： 山东科技大学

发明人： 田群宏 ,  宋宇明 ,  李佳林 ,  郭潇 ,  张晓军 ,  张晨旭 ,  李洪宇 ,  刘冰

IPC分类号： B63C11/52 ,  B63G8/26 ,  B63G8/14 ,  A01K80/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092

摘要： 本发明公开了一种仿哥布林鲨的海参捕捞机器人及其位姿控制方法，涉及水下捕捞装备技术领域，包括机架、浮体、推进器、运动仓、仿生鱼嘴、控制仓、收集箱、抽吸装置及探测控制单元，仿生鱼嘴纵向滑动设在运动仓内，运动仓后部设有带动仿生鱼嘴移动的伸缩驱动装置。仿生鱼嘴包括上颚壳体、下颚壳体及弹性内衬体，弹性内衬体设在上、下颚壳体内侧，鱼嘴开合装置驱动仿生鱼嘴开启和闭合。抽吸装置与弹性内衬体后端相连相通，控制仓内设有横向调平装置和纵向调平装置。探测控制单元包括透明罩壳、深度相机、图像识别模块、九轴姿态传感器及控制器。本发明通过DDPG控制算法完成位姿控制训练，探测和识别目标海参，调节重心位置准确吸入海参，自动化、智能化程度高，实现精准捕捞和提高捕捞效率。