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公开(公告)号：CN105741244A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610060009.0
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内巡检机器人弱光下去除阴影和光晕的方法，包括以下步骤：对机器人采集的图片进行多尺度Retinex增强，对增强处理的图像的像素点通过mean shift滤波进行有限次迭代，消除噪声点，将图像平滑化，利用光照归一化的方法去除低光阴影区域后，通过OTSU阈值分割方法进行图像分割，得到二值化结果。该方法能有效地去除弱光环境中设备存在的阴影并消除光晕的影响，同时能够保留后期模式识别所需的有效信息。
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公开(公告)号：CN107292871A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710428014.7
申请日：2017-06-08
申请人： 国网青海省电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种变电站圆形仪表的实时矫正算法，对设备仪表图像进行预处理，使用Canny边缘检测得到边缘图像，根据边缘图像进行Hough椭圆检测，得到倾斜设备包含轴的长度、聚焦点和倾斜角度的区域特征，通过透视变换，根据区域特征的对应关系得到旋转矩阵，对设备图像矫正，得到目标设备图像的正面图。能够实现图像矫正，算法简单、速度快、鲁棒性强，能够使用在变电站智能巡检机器人上。
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公开(公告)号：CN107665348A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710882172.X
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种变电站数字仪表的数字识别方法和装置，该方法和装置应用于对变电站进行巡检的电子设备，具体为对变电站的数字仪表的待识别图像进行粗定位，得到待识别图像的中的数字感兴趣区域；对数字感兴趣图像进行精确定位，得到多个分割区域；对多个分割区域进行识别，最终得到数字仪表的正确读数。在将该方法应用于机器人的情况下，就可以通过机器人对变电站进行巡检且能够得到正确的巡检结果，也就能够使机器人替代人工对变电站进行巡检，从而能够大幅提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN107610128A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710882264.8
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种油位计的巡检方法和装置，具体为获取待巡检的油位计的图像；对所述图像进行聚类分割，得到所述图像的标签矩阵；对所述图像进行颜色空间转化处理，得到所述图像的特征矩阵；利用所述标签矩阵和所述特征矩阵对所述图像进行定位分割，得到待识别区域的上边缘线；当所述上边缘线超过预置的油位阈值时，做出报警动作。通过上述对图像的处理，能够使巡检机器人自主识别出油位计的油位，且能够根据油位阈值完成报警，从而使巡检机器人能够替代人工进行巡检。
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公开(公告)号：CN105741244B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610060009.0
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内巡检机器人弱光下去除阴影和光晕的方法，包括以下步骤：对机器人采集的图片进行多尺度Retinex增强，对增强处理的图像的像素点通过mean shift滤波进行有限次迭代，消除噪声点，将图像平滑化，利用光照归一化的方法去除低光阴影区域后，通过OTSU阈值分割方法进行图像分割，得到二值化结果。该方法能有效地去除弱光环境中设备存在的阴影并消除光晕的影响，同时能够保留后期模式识别所需的有效信息。
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公开(公告)号：CN108573256A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710149786.7
申请日：2017-03-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06K9/325 , G06K9/342 , G06K9/6273
摘要： 本发明公开了一种变电站压板设备状态识别方法及装置，通过获取变电站压板设备的初始采集图像；从初始采集图像中提取出单个压板设备对应的待识别图像区域；对待识别图像区域进行深度重建，生成相对深度信息；根据计算得到的相对深度信息进行图论分割，将待识别图像区域分割为前景以及背景；将分割后的待识别图像区域输入至预先训练好的神经网络分类器中，输出待识别图像区域内压板设备的工作状态信息。本申请采用以深度信息重建的方式来确定图论分割的前景和背景，利用图论分割来分割图像，并利用训练后的神经网络来进行分割后图像的识别，对于光照和图像的质量要求较低，对现场光线干扰表现出较好的鲁棒性，识别准确性较高。
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公开(公告)号：CN107560631A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710762984.0
申请日：2017-08-30
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请公开了一种路径规划方法、装置和巡检机器人，具体为初始化信息，确定所有停靠点和所有任务点的数量、任务起点、任务终点、任务列表和任务点数量；读取包含所有停靠点和所有任务点的最短距离矩阵和最近邻矩阵、任务起点、任务终点、任务点数量和任务列表；对任务点列表进行预处理，得到最新任务列表；根据最新任务列表对最短距离矩阵进行计算，得到与最新任务列表相对应的当前最短距离矩阵；根据预设的改进蚁群算法，对最新任务列表的任务点进行路径计算，得到任务点序列；根据最近邻矩阵和预设的单行路段信息对任务点序列进行细化处理，得到任务点巡检序列。
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