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公开(公告)号：CN106599760A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510662551.9
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法，步骤：图像采集：实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像；图像处理：对步道路图像进行ROI区域选取，然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取，得到道路图像的边缘信息，通过直线检测得到道路区域边界；偏移量计算：计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离，然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离，即为机器人偏移距离；运动控制：将机器人偏移距离和事先设定的距离对比，根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整，以保障机器人按照事先设定的距离行驶。本发明具有处理流程简单、算法鲁棒性强、实时性高的优点。
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公开(公告)号：CN108573256A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710149786.7
申请日：2017-03-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06K9/325 , G06K9/342 , G06K9/6273
摘要： 本发明公开了一种变电站压板设备状态识别方法及装置，通过获取变电站压板设备的初始采集图像；从初始采集图像中提取出单个压板设备对应的待识别图像区域；对待识别图像区域进行深度重建，生成相对深度信息；根据计算得到的相对深度信息进行图论分割，将待识别图像区域分割为前景以及背景；将分割后的待识别图像区域输入至预先训练好的神经网络分类器中，输出待识别图像区域内压板设备的工作状态信息。本申请采用以深度信息重建的方式来确定图论分割的前景和背景，利用图论分割来分割图像，并利用训练后的神经网络来进行分割后图像的识别，对于光照和图像的质量要求较低，对现场光线干扰表现出较好的鲁棒性，识别准确性较高。
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公开(公告)号：CN106599890A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510664651.5
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人数字式仪表识别算法，包括：变电站巡检机器人采集设备图像，对图像进行预处理；数字区域自动定位；矫正数字区域倾斜；采用轮廓检测算法对数字区域进行分割操作，根据分割得到的轮廓进行数字定位，得到单个数字图像；搜集变电站现场各种形态数字图片，建立数字识别训练样本集，集成分类器；使用训练好的集成分类器对单个数字进行识别，根据其在图像中的坐标对数字排序得到最终的识别结果。本发明有益效果：在现场表计的表面较脏以及有一定倾斜角度的情况下，依然可以取得很好的识别效果，对于有一定残缺的数字式仪表也可以正确识别，并且可以适应变电站中各种不同形态的数字。
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公开(公告)号：CN107832764A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711205635.5
申请日：2017-11-27
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06K9/3233 , G06K9/4604 , G06K9/6202 , G06T7/0004 , G06T7/55 , G06T2207/10028 , G06T2207/20228 , G06T2207/30108
摘要： 本发明公开一种电力设备状态检测方法及装置，利用双目相机获取电力设备的巡检图；计算得到所述巡检图中感兴趣区域的视差图；从所述巡检图中感兴趣区域的视差图获取距离信息分布；根据所述距离信息分布，确定所述电力设备的状态。通过双目视觉测距原理实现设备状态识别，为变电力设备状态的识别提供了新方法，实现了电力设备状态的快速、准确识别。
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公开(公告)号：CN106353952A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610962944.6
申请日：2016-10-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G03B15/02 , G03B17/565
摘要： 本发明公开了具有偏振镜的变电站室内巡检机器人图像采集系统及方法，包括安装在室内巡检机器人云台箱体中的摄像机和至少一个光源，所述摄像机及光源的前方均固定有方向可调的偏振镜；光源偏振方向调整单元，用于调节光源偏振镜的方向，当使用单光源或双光源方案时，使得光的振动面与入射面平行。摄像机偏振方向调整单元，用于调节摄像机上偏振镜的方向，当使用单光源或双光源方案时，使摄像机上偏振镜的偏振方向和光源偏振镜的偏振方向垂直，过滤掉光源在玻璃上的反射光。有效消除设备的阴影。虽然两个光源倾斜照到屏柜设备上，但由于两个光源对称放置，不存在照射暗区，可有效消除阴影。
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公开(公告)号：CN109191419A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810660753.3
申请日：2018-06-25
申请人： 国网山东省电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的实时压板检测及状态识别系统及方法，加载用于训练的压板检测和状态判断模型文件；对采集的压板实时检测图像进行预处理；利用深度卷积神经网络训练压板的检测，判断采集的检测图像内是否有压板，如果具有压板则进行压板的状态识别，否则继续接收检测图像，对检测结果进行分类输出；提取压板的轮廓特征与颜色特征，利用支持向量机构建特征分类器，利用分类后的特征向量和颜色标志，识别压板开关的开、关状态。
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公开(公告)号：CN109035275A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810660865.9
申请日：2018-06-25
申请人： 国网山东省电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站室内设备声音状态识别方法及系统，将声音信号绝对值波形图转化为二维波形图，对二维波形图灰度化和二值化，计算水平投影，并进行边缘检测，分割直线提取，计算分割的面积比值，并将分割后的面积比例与设定的阈值比较，若其大于阈值，则对应的声音信号为异常，否则，则对应的声音信号为正常，本发明的正确率高，可以满足实时监控分析的要求。
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公开(公告)号：CN107292871A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710428014.7
申请日：2017-06-08
申请人： 国网青海省电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种变电站圆形仪表的实时矫正算法，对设备仪表图像进行预处理，使用Canny边缘检测得到边缘图像，根据边缘图像进行Hough椭圆检测，得到倾斜设备包含轴的长度、聚焦点和倾斜角度的区域特征，通过透视变换，根据区域特征的对应关系得到旋转矩阵，对设备图像矫正，得到目标设备图像的正面图。能够实现图像矫正，算法简单、速度快、鲁棒性强，能够使用在变电站智能巡检机器人上。
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公开(公告)号：CN106127205A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610458251.3
申请日：2016-06-22
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/34
CPC分类号： G06K9/344
摘要： 本发明公开了一种适用于轨道机器人的数字仪表图像的识别方法。首先，为了充分利用图像所携带的颜色信息，提取R分量，通过设定合适的阈值将其转化为二值图像，并利用腐蚀方法对其进行预处理，以消除孤立点和小区域块的干扰；然后利用投影法进行定位分割出每个数字字符；最后利用sift算法检测特征点，并与模板进行相似度匹配，选择匹配度最高的那个数字为识别结果。通过实验验证获知，利用这种方法使得图像特征匹配的准确率与识别的时效性均得到了大幅度提高，提高了轨道机器人的巡检识别效率,具有适用性和鲁棒性，可以满足变电站室内屏柜识别应用的需求。
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公开(公告)号：CN107665348A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710882172.X
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种变电站数字仪表的数字识别方法和装置，该方法和装置应用于对变电站进行巡检的电子设备，具体为对变电站的数字仪表的待识别图像进行粗定位，得到待识别图像的中的数字感兴趣区域；对数字感兴趣图像进行精确定位，得到多个分割区域；对多个分割区域进行识别，最终得到数字仪表的正确读数。在将该方法应用于机器人的情况下，就可以通过机器人对变电站进行巡检且能够得到正确的巡检结果，也就能够使机器人替代人工对变电站进行巡检，从而能够大幅提高巡检效率。
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