公开(公告)号：CN110002373A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910198448.1

申请日：2019-03-15

申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司

发明人： 栾贻青 ,  孙杨 ,  任志刚 ,  李欣睿 ,  周大洲 ,  黄锐 ,  吕俊涛 ,  许玮 ,  慕世友 ,  傅孟潮 ,  孙虎 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  郭锐 ,  王海鹏

IPC分类号： B66F11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

摘要： 本公开提供了一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法，利用包括升降系统、控制系统和通信系统，升降系统包括轨道、容纳箱体和机器人检测传感器，所述容纳箱体设置于轨道上，可搭载机器人进行升降运动；机器人检测传感器检测是否有机器人通过容纳箱体上设置的自动门，所述容纳箱体内设置有固定机器人的锁止机构；通信系统，被配置为提供机器人、升降系统和控制系统之间的通讯通道；控制系统，被配置为控制升降系统的升降运动，接收并根据检测结果控制所述自动门和锁止机构的动作，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入所述位置对应的室内，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入相应的室内。

公开(公告)号：CN109933096A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910198808.8

申请日：2019-03-15

申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司

发明人： 文艳 ,  肖鹏 ,  许玮 ,  李欣睿 ,  任杰 ,  慕世友 ,  房牧 ,  刘明林 ,  傅孟潮 ,  朱明智 ,  孙虎 ,  李建祥 ,  郭锐 ,  赵金龙 ,  王海鹏

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。

公开(公告)号：CN114498443B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210229705.5

申请日：2022-03-09

申请人： 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院

发明人： 郭锐 ,  张峰 ,  曹雷 ,  崔其会 ,  贾娟 ,  林洪川 ,  孟海磊 ,  孙晓斌 ,  孙虎 ,  张斌 ,  孙志周 ,  李振宇 ,  刘海波 ,  刘丕玉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/16

摘要： 本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。