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公开(公告)号：CN113721619A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
申请人： 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113668546A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111003152.3
申请日：2021-08-30
申请人： 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种挖掘机进行自动修坡的施工方法，施工过程包括挖掘机工作臂、双目相机、坡度输入单元；先结合施工图纸，利用挖掘机坡度输入装置设定工作坡面坡度与高度信息；修标准坡面；利用双目相机对标准坡面做边缘检测得到斜坡的上边缘线和下边缘线作为工作线，根据检测到标准斜坡的工作线，推测下一工作循环的上下工作线，结合斜坡高度与坡度信息计算出挖掘机铲斗的工作轨迹；利用双目相机采集标准坡度信息作为判断修坡是否工作完成的标准；挖掘机按照设定的工作轨迹开始自动修坡工作；通过双目相机采集吃土量信息以及斜坡固定点的距离判断是否完成修坡，若没有完成则回到继续工作，若完成则前进一个铲斗的宽度，进行下一个修坡循环。
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公开(公告)号：CN113721619B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
申请人： 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
IPC分类号： G05D1/43 , G01C21/20 , G01S19/49 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D105/22
摘要： 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN106596552B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201611190931.8
申请日：2016-12-21
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种双工位式机采棉加工过程图像信息在线采集装置，包括棉样在线获取部件、双工位式光学玻璃板和双工位式图像采集部件，棉样在线获取部件设置于采棉加工的输棉管道中，将棉样压置于双工位式光学玻璃板上，使设置于双工位式光学玻璃板另一侧的双工位式图像采集部件采集棉样信息；棉样在线获取部件，包括伺服电机、棉样压板和采样槽，所述棉样压板设置于采样槽内，电机的输出轴连接棉样压板一端，电机带动棉样压板沿其连接端旋转，压取输棉管道的棉样。本发明提高了棉样图像的获取效率，增大了对输棉管道中棉花信息的了解，减少了单台设备的加工制造成本，具有快速、准确、实时、采样准确的特点，有利于实时掌握机采棉加工工艺参数。
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公开(公告)号：CN113287434A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110221972.3
申请日：2021-02-28
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了基于穿山甲形态特征及挖洞行为仿生的青贮铡切抛送系统，属于机械制造技术领域，为解决现有青贮机抛送系统存在杂质多、切割不完全、抛送效率低下等问题。本发明包括仿生爪刀、传送带、抛送机构、提升机构，其特征在于，所述仿生爪刀模仿穿山甲前爪具有切割作用，可将秸秆完全切碎；所述传送带上布满类似于穿山甲鳞片形状，可增大其摩擦力；所述抛送机构模仿穿山甲后腿作用，将切碎的秸秆抛送进提升机构。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能够有效的降低青贮机中的杂质、提高其效率。
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公开(公告)号：CN111959862A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858323.X
申请日：2020-08-24
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种直线型棉花打包捆扎系统及方法，在棉花打包机和捆扎机之间，增加了两个棉包运送小车用于棉包中转，在不同工位上分别实现棉花打包和捆扎加工，有效节省了打包机的打包时间，通过一台捆扎机对应两台打包机，也有效提升了捆扎机的工作效率。该棉花打包捆扎系统及方法应用在棉花打包捆扎的加工过程中，两个小车分别对应两台打包机，打包机通过上压头实现对蓬松棉纤维的压紧压实，在形成紧密的棉包后，小车通过夹持手爪将棉包抓取出并运送到捆扎机中进行捆扎，捆扎完成后，捆扎机通过翻转机构将棉包运送到后续生产线。其中，两个小车交替从各自对应的打包机位置与捆扎机之间运送棉包，互不干扰。
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公开(公告)号：CN112514663A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011571055.X
申请日：2020-12-27
申请人： 济南大学 , 山东巨明机械有限公司
IPC分类号： A01F12/22
摘要： 本发明公开了一种新型收获机可变齿形脱粒滚筒，属于机械制造技术领域，为解决现有收获机脱粒滚筒均为单一齿形，在对不同农作物进行脱粒作业时不可更换齿形而导致农作物籽粒破损率高的问题。本发明包括滚筒壁、钉齿总成、板齿总成、钉齿齿轮、板齿齿轮、主动齿轮，其特征在于，所述钉齿总成与板齿总成均位于滚筒壁内部，滚筒壁开有齿形开口，在需要更换齿形时，由电机带动主动齿轮转动，进而主动齿轮带动钉齿齿轮与板齿齿轮转动，待所需齿形转动到开口位置，由电动推杆将所需齿形推动到与滚筒壁贴合位置，完成齿形更换。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能够有效根据农作物情况替换脱粒滚筒所需齿形结构，降低农作物籽粒破损率。
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公开(公告)号：CN111959861A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858300.9
申请日：2020-08-24
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种回转型棉花打包捆扎系统及方法，该系统包括打包机、捆扎机、回转台、第一夹持手爪、第二夹持手爪以及控制系统，该系统及方法应用在棉花打包捆扎加工过程中。在打包机完成对棉花的打包后，回转台上的夹持手爪伸出，将棉包从打包机中抓取出，然后旋转180°，将棉包运送到捆扎机位置进行捆扎，捆扎完成后夹持手爪的爪心推板将棉包从手爪中推出至后续生产线。回转台装有两个夹持手爪，呈180°安装，当一个夹持手爪抓住棉包在捆扎机位置进行捆扎时，另一个夹持手爪可同时进行对打包机的棉包抓取工作。这种设计方法实现了打包和捆扎两道工序在不同设备上同时进行，大大提高了棉花加工效率。
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公开(公告)号：CN109765894A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910061308.X
申请日：2019-01-22
申请人： 济南大学
摘要： 本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。
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公开(公告)号：CN103513664B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310433292.3
申请日：2013-09-22
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种小孔测量中传感器的自动对中系统，包括一个底座，所述的底座上面设有一个支撑座，在所述的支撑座的上面设有一个能在三维坐标X,Y方向上来回滑动的工作台；所述的工作台的中心位置设有一个电容探针，在工作台的X、Y方向各固定两个相互对称的支杆，在相互对称的支杆上面，其中一个支杆设有激光发射装置，另一个支杆上面设有激光接收装置；在工作台的一侧三维坐标Z向设有一个Z向步进电机驱动的丝杠III，在所述的丝杠III的螺母上连接一个滑台，所述的滑台连接一个用于支撑工件的光杆；所述的电容探针用于测量工件上的孔径，且所述的电容探针与信号处理装置相连。该系统具有很高的测量精度，响应快速。
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