公开(公告)号：CN113443040A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110540139.5

申请日：2021-05-18

申请人： 山河智能装备股份有限公司 ,  山河智能特种装备有限公司

发明人： 张大庆 ,  何清华 ,  彭长锋 ,  董新建 ,  湛方池 ,  王健 ,  刘佳 ,  刘熊 ,  卜拓宇

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种轮腿复合式行驶系统、机动平台及其行走方法，所述行驶系统，包括由大腿摆动臂和小腿摆动臂通过铰接轴连接而成的仿生关节腿机构，轮胎驱动单元，以及铰接座和多根连杆；所述大腿摆动臂、铰接座以及多根连杆之间组成连杆机构；所述大腿摆动臂与铰接座之间设有第一驱动装置；所述大腿摆动臂和小腿摆动臂之间设有第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动小腿摆动臂缩回或伸展从而切换为轮行模式或步行模式。本发明的行驶系统既能够依托道路环境实施轮式快速机动，又能够在无道路依托时以腿式结构行走和攀爬。

公开(公告)号：CN115092282A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110239904.X

申请日：2021-03-04

申请人： 山河智能特种装备有限公司

发明人： 何清华 ,  张大庆 ,  彭长锋 ,  赵喻明 ,  董新建 ,  刘熊 ,  刘佳

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种仿生步行腿机构及特种车辆。所述仿生步行腿机构包括侧摆架、足端，以及安装在侧摆架和足端之间的四连杆机构；所述侧摆架上装有驱动其侧向摆动的摆动油缸；所述侧摆架上还装有竖向布置的第一油缸和水平布置的第二油缸；所述第一油缸和第二油缸用于驱动所述四连杆机构伸展或收缩，实现摆动相的跨步和支撑相的车体前移；所述四连杆机构与足端之间设有伸缩套和驱动所述伸缩套伸出或缩进的伸缩油缸。本发明的仿生步行腿机构可以提高承载能力，进一步地，具有高效、快速行走能力。