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公开(公告)号：CN108836484A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810762398.0
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本发明公开了一种供与工具包相关联地使用的手术机器人，其包括：至少一个旋转移动组件；以及穿透模块，可操作性地连接到所述至少一个旋转移动，其中，所述穿透模块包含转接器，所述转接器具有：螺母部分；可移除式前转接器部分，其能够连接到所述螺母部分以引导所述工具包；以及可移除式前闭合部分，其能够连接到所述可移除式前转接器部分以锁定所述工具包，且所述工具包能够附接到所述转接器。
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公开(公告)号：CN105852973A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610086134.9
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本发明公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。
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公开(公告)号：CN105852973B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201610086134.9
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本发明公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。
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公开(公告)号：CN205849536U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620121068.X
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本实用新型公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人、手术机器人组件和手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。
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公开(公告)号：CN110434893A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810579409.1
申请日：2018-06-07
申请人： 工程服务公司
发明人： 何晓佳 , 路之仁 , 安德鲁·A·戈登伯格
摘要： 一种用于与机械手臂的臂元件结合使用的密封关节模块。该臂元件可为连接件、底座、有效载荷界面等。密封关节模块包括模块壳体、中空关节组件和密封组件。中空关节组件可操作地附接至模块壳体。臂元件能够可操作地附接至中空关节组件。密封组件可操作地附接至关节和模块壳体。密封组件包括位于臂元件与执行元件组件之间的动态密封部件。模块化机械手臂包括至少两个密封关节模块和至少一个连接件。
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公开(公告)号：CN108882965A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021214.9
申请日：2017-04-05
申请人： 工程服务公司
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮
CPC分类号： A61B34/20 , A61B5/0046 , A61B5/055 , A61B5/7225 , A61B34/30 , A61B90/08 , A61B2090/374 , G06K7/10366
摘要： 用于与MRI一起使用的手术机器人组件，包括手术机器人、控制器、线缆、专用房间地面和滤波器。手术机器人包括至少一个超声马达并且其中的所有马达是超声马达。控制器与手术机器人隔开，并且位于MRI室之外。控制器具有至少一个模拟输出、至少一个数字输入、至少两个数字输出以及至少一个编码器读取器通道。线缆可操作地将手术机器人的马达附接至控制器并被RF屏蔽。线缆可操作地连接至专用房间地面。滤波器可操作地连接至线缆，所述线缆在手术机器人的马达和控制器之间可操作地连接，并且滤波器具有调谐至MRI的截止频率。
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公开(公告)号：CN102802881B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201180014053.3
申请日：2011-01-14
申请人： 工程服务公司
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 林军
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/065 , B62D55/075
CPC分类号： B25J5/005 , B62D55/075 , B62D57/024 , Y10T74/20305
摘要： 移动机器人包括底盘、一对驱动系统以及带有转台的机械手臂。所述的一对驱动系统可操作地连接至所述底盘的相对两侧。所述转台旋转地联接至底盘。所述机械手臂的第一连杆在第一关节处联接至所述转台。所述机械手臂至少具有第一连杆，所述第一连杆适于作为牵引设备起作用。
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公开(公告)号：CN106828630A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611088711.4
申请日：2016-11-30
申请人： 工程服务公司
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 林军
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/065 , B62D55/075 , B25J5/00 , B25J11/00
摘要： 移动车辆包括平台、一对履带组件和一对轮组件。一对履带组件附接至平台的相对侧。一对轮组件附接至平台的相对侧。每个轮组件具有至少第一轮和第二轮、以及可操作地连接至第一轮和第二轮的履带轮互换机构。履带轮互换机构使第一轮和第二轮从轮模式可旋转地移动至履带模式，在轮模式中轮驱动移动车辆，在履带模式中履带组件驱动移动车辆。
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公开(公告)号：CN104029213B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201410082114.5
申请日：2014-03-07
申请人： 工程服务公司
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 布伦特·贝利 , 马修·格利尼弗斯基 , 何晓佳 , 杨毅
CPC分类号： B25J18/02 , B25J9/08 , B25J17/00 , B25J19/0029 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
摘要： 双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。
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公开(公告)号：CN102802881A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201180014053.3
申请日：2011-01-14
申请人： 工程服务公司
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 林军
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/065 , B62D55/075
CPC分类号： B25J5/005 , B62D55/075 , B62D57/024 , Y10T74/20305
摘要： 移动机器人包括底盘、一对驱动系统以及带有转台的机械手臂。所述的一对驱动系统可操作地连接至所述底盘的相对两侧。所述转台旋转地联接至底盘。所述机械手臂的第一连杆在第一关节处联接至所述转台。所述机械手臂至少具有第一连杆，所述第一连杆适于作为牵引设备起作用。
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