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公开(公告)号：CN105852973A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610086134.9
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本发明公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。
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公开(公告)号：CN105852973B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201610086134.9
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本发明公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。
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公开(公告)号：CN108836484A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810762398.0
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本发明公开了一种供与工具包相关联地使用的手术机器人，其包括：至少一个旋转移动组件；以及穿透模块，可操作性地连接到所述至少一个旋转移动，其中，所述穿透模块包含转接器，所述转接器具有：螺母部分；可移除式前转接器部分，其能够连接到所述螺母部分以引导所述工具包；以及可移除式前闭合部分，其能够连接到所述可移除式前转接器部分以锁定所述工具包，且所述工具包能够附接到所述转接器。
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公开(公告)号：CN205849536U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620121068.X
申请日：2016-02-15
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮 , 若昂·吉列尔梅·阿玛拉尔 , 詹姆士·德雷克 , 雷祥和
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00911 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/374
摘要： 本实用新型公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人、手术机器人组件和手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。
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公开(公告)号：CN108882965A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021214.9
申请日：2017-04-05
申请人： 工程服务公司
发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 , 杨毅 , 麻亮
CPC分类号： A61B34/20 , A61B5/0046 , A61B5/055 , A61B5/7225 , A61B34/30 , A61B90/08 , A61B2090/374 , G06K7/10366
摘要： 用于与MRI一起使用的手术机器人组件，包括手术机器人、控制器、线缆、专用房间地面和滤波器。手术机器人包括至少一个超声马达并且其中的所有马达是超声马达。控制器与手术机器人隔开，并且位于MRI室之外。控制器具有至少一个模拟输出、至少一个数字输入、至少两个数字输出以及至少一个编码器读取器通道。线缆可操作地将手术机器人的马达附接至控制器并被RF屏蔽。线缆可操作地连接至专用房间地面。滤波器可操作地连接至线缆，所述线缆在手术机器人的马达和控制器之间可操作地连接，并且滤波器具有调谐至MRI的截止频率。
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公开(公告)号：CN102159152A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200980132150.5
申请日：2009-06-18
CPC分类号： G01R33/58 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00084 , A61B2017/00725 , A61B2018/2261 , A61B2034/107 , A61B2034/301 , A61B2090/374
摘要： 一种用于磁共振成像器内部的医用机器人包括水平运动组件、竖向运动组件和控制器。所述水平运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达以及可操作地联接于所述超声波马达的编码器。所述马达和编码器定位成紧邻所述水平运动组件的关节。所述竖向运动组件可操作地联接于所述水平运动组件，所述竖向运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达以及可操作地联接于所述超声波马达的编码器。所述马达和编码器定位成紧邻所述竖向运动组件的关节。所述控制器可操作地联接于其上，并且当正在使用所述磁共振成像仪采集图像时，所述控制器适于切断电源。所述医用器械组件可连接到所述医用机器人。
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公开(公告)号：CN102596084A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201080050440.8
申请日：2010-09-09
CPC分类号： A61B5/055 , A61B8/0833 , A61B8/0841 , A61B8/12 , A61B8/4209 , A61B8/5238 , A61B90/11 , A61B2034/2059 , A61B2090/364 , A61B2090/374 , A61B2090/378 , A61N5/1007
摘要： 一种用于与具有已知参考点的腺/器官的医学影像相结合使用的医疗设备。该医疗设备包括结构框架、水平关节、竖直关节、回转关节、倾斜关节、医疗器械组件以及控制系统。医疗设备相对于医学影像参考点定位于预定位置处。水平关节、竖直关节、回转关节和倾斜关节的每个具有位置传感器并且可操作地连接至框架。医疗器械组件可操作地连接至传感器以及水平关节、竖直关节、回转关节和倾斜关节。控制系统可操作地连接至其它元件，由此该控制系统确定医疗器械组件上的预定位置相对于结构框架的位置。
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公开(公告)号：CN102159152B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN200980132150.5
申请日：2009-06-18
CPC分类号： G01R33/58 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00084 , A61B2017/00725 , A61B2018/2261 , A61B2034/107 , A61B2034/301 , A61B2090/374
摘要： 一种用于磁共振成像器内部的医用机器人包括水平运动组件、竖向运动组件和控制器。所述水平运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达以及可操作地联接于所述超声波马达的编码器。所述马达和编码器定位成紧邻所述水平运动组件的关节。所述竖向运动组件可操作地联接于所述水平运动组件，所述竖向运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达以及可操作地联接于所述超声波马达的编码器。所述马达和编码器定位成紧邻所述竖向运动组件的关节。所述控制器可操作地联接于其上，并且当正在使用所述磁共振成像仪采集图像时，所述控制器适于切断电源。所述医用器械组件可连接到所述医用机器人。
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公开(公告)号：CN105748151A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610085457.6
申请日：2009-06-18
CPC分类号： G01R33/58 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00084 , A61B2017/00725 , A61B2018/2261 , A61B2034/107 , A61B2034/301 , A61B2090/374
摘要： 一种用于磁共振成像器内部的医用机器人包括水平运动组件、竖向运动组件和控制器。所述水平运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达以及可操作地联接于所述超声波马达的编码器。所述马达和编码器定位成紧邻所述水平运动组件的关节。所述竖向运动组件可操作地联接于所述水平运动组件，所述竖向运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达以及可操作地联接于所述超声波马达的编码器。所述马达和编码器定位成紧邻所述竖向运动组件的关节。所述控制器可操作地联接于其上，并且当正在使用所述磁共振成像仪采集图像时，所述控制器适于切断电源。所述医用器械组件可连接到所述医用机器人。
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公开(公告)号：CN102596084B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201080050440.8
申请日：2010-09-09
CPC分类号： A61B5/055 , A61B8/0833 , A61B8/0841 , A61B8/12 , A61B8/4209 , A61B8/5238 , A61B90/11 , A61B2034/2059 , A61B2090/364 , A61B2090/374 , A61B2090/378 , A61N5/1007
摘要： 一种用于与具有已知参考点的腺/器官的医学影像相结合使用的医疗设备。该医疗设备包括结构框架、水平关节、竖直关节、回转关节、倾斜关节、医疗器械组件以及控制系统。医疗设备相对于医学影像参考点定位于预定位置处。水平关节、竖直关节、回转关节和倾斜关节的每个具有位置传感器并且可操作地连接至框架。医疗器械组件可操作地连接至传感器以及水平关节、竖直关节、回转关节和倾斜关节。控制系统可操作地连接至其它元件，由此该控制系统确定医疗器械组件上的预定位置相对于结构框架的位置。
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