公开(公告)号：CN107206591A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201580075538.1

申请日：2015-12-03

申请人： 布勒特耶自动控制设备有限责任公司

发明人： D.艾克霍斯特 ,  M.迈尔

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/40311

摘要： 本发明涉及一种用于机械手（1a,b）、最好是NC控制的机械手（1a,b）在加工环境（3a,b）中的运动模拟的方法，其中所述机械手（1a,b）在工作运行中被监控装置（10）运动，并且其中所述加工环境（3a,b）至少部分地映射在环境模型中，并且本方法包括通过监控装置由机械手（1a,b）从初始位置（11a,b）开始的理论运动且以机械手（1a,b）的动态模型为基础计算计划轨迹（12a,b），以计划轨迹（12a,b）、动态模型和环境模型为基础执行动态碰撞检验，和以动态碰撞检验为基础产生预测结果。本方法的特征在于，所述初始位置（11a,b）对应于实际的机械手状态。本发明还涉及一种相应的具有程序编码的计算机程序以及一种相应的用于机械手（1a,b）的运动模拟的系统。