公开(公告)号：CN117022489A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311044495.3

申请日：2023-08-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 王明轩 ,  潘国威 ,  张宏鑫 ,  韦孟言 ,  毛竟先 ,  薛子盛 ,  孙健超 ,  袁天豪

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，包括四连杆机构及三连杆机构，三连杆机构包括气弹簧，气弹簧与脚趾杆件之间连接有下摇杆，气弹簧与云台构件之间连接有上摇杆；当云台构件高度降低，气弹簧、上摇杆及下摇杆位于同一直线上且气弹簧受压，此时气弹簧与云台电机同时完成悬架的承重功能；当云台构件高度升高，气弹簧、上摇杆及下摇杆不位于同一直线，气弹簧处于松弛状态，此时由云台电机独自完成悬架的承重功能；本发明通过复合的三连杆机构及平面四杆机构，实现了在云台电机的控制下四杆机构通过云台高度基于机械限位完成双模式调节，配合机器人轨迹运动，实现避障和优良载重性能的整合。