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公开(公告)号：CN107708204B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711001726.7
申请日：2017-10-24
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的UWB定位系统基站自标定方法，包括如下步骤：假设0号基站的位置为(0,0,h0)，假设1号基站的位置为(0,l01,h1)，其中，l01表示1号基站和0号基站位置的距离，2号基站可以和0号基站和1号基站进行通信，测得l02和l12；分别对l02和l12进行卡尔曼滤波；根据2号基站的高度h2得到2号基站的坐标；依此类推，第n个基站通过测量其和第n‑1和n‑2个基站的距离，结合自身传感器测得的高度来解算出自己的坐标。采用本发明的方法，基站的位置可以自行标定，减小了UWB室内定位系统布置和展开时的难度，增加了系统的可移动性；算法简单，得到的基站位置精度较高；所提基站标定方法可以很容易地拓展至多个基站的情况。
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公开(公告)号：CN105236276A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510684305.3
申请日：2015-10-20
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种可升降、可折叠的龙门起重装置，属于搬运工具领域。本发明的一种可升降、可折叠的龙门起重装置，包括横梁和设于横梁两侧的支腿，支腿包括与横梁相连接的升降支撑杆、与升降支撑杆伸缩配合的固定支腿，升降支撑杆与固定支腿之间设有升降机构，横梁的中间切断并相互铰接在一起，且铰接部位通过连接板连接固定，横梁的两端分别通过铰链与升降支撑杆的上部相连接；拆除连接板后，横梁可向下弯折，使横梁两侧的支腿向内收起。本发明的龙门起重装置在使用时可以根据需要实现高度调整，使用简单方便；不使用时可以将横梁高度降低并折叠起来，减小占地空间，便于运输；结构简单，操作方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN111185641A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010106997.4
申请日：2020-02-21
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种电解液脉冲式电解加工装置及方法，包括Z轴进给系统、偏心凸轮振动机构、控制系统、电解加工电源、电解液供给系统；偏心凸轮振动机构包括电机、偏心凸轮、连杆、导轨、活塞杆和活塞，电机与偏心凸轮相连，连杆活动套设于偏心凸轮上，活塞杆在连杆的作用下沿导轨横向运行，推动活塞将电解液从加工间隙的一侧推向另一侧；电解液在偏心凸轮振动机构的协助下作脉动式运动，当工件阳极向工件阴极靠近，且加工间隙足够小时，在电场和流场作用下，阳极工件被电化学溶解加工而近似复制出工具阴极轮廓。本发明对振动机构的振幅位置和机构的刚性要求不高，降低了成本，同样能实现电解加工中的小间隙加工，即实现较高精度的电解加工。
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公开(公告)号：CN111185641B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010106997.4
申请日：2020-02-21
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种电解液脉冲式电解加工装置及方法，包括Z轴进给系统、偏心凸轮振动机构、控制系统、电解加工电源、电解液供给系统；偏心凸轮振动机构包括电机、偏心凸轮、连杆、导轨、活塞杆和活塞，电机与偏心凸轮相连，连杆活动套设于偏心凸轮上，活塞杆在连杆的作用下沿导轨横向运行，推动活塞将电解液从加工间隙的一侧推向另一侧；电解液在偏心凸轮振动机构的协助下作脉动式运动，当工件阳极向工件阴极靠近，且加工间隙足够小时，在电场和流场作用下，阳极工件被电化学溶解加工而近似复制出工具阴极轮廓。本发明对振动机构的振幅位置和机构的刚性要求不高，降低了成本，同样能实现电解加工中的小间隙加工，即实现较高精度的电解加工。
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公开(公告)号：CN107708204A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711001726.7
申请日：2017-10-24
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的UWB定位系统基站自标定方法，包括如下步骤：假设0号基站的位置为(0,0,h0)，假设1号基站的位置为(0,l01,h1)，其中，l01表示1号基站和0号基站位置的距离，2号基站可以和0号基站和1号基站进行通信，测得l02和l12；分别对l02和l12进行卡尔曼滤波；根据2号基站的高度h2得到2号基站的坐标；依此类推，第n个基站通过测量其和第n-1和n-2个基站的距离，结合自身传感器测得的高度来解算出自己的坐标。采用本发明的方法，基站的位置可以自行标定，减小了UWB室内定位系统布置和展开时的难度，增加了系统的可移动性；算法简单，得到的基站位置精度较高；所提基站标定方法可以很容易地拓展至多个基站的情况。
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