公开(公告)号：CN114889788B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210627591.X

申请日：2022-06-06

申请人： 常州工学院

发明人： 刘一祯 ,  杨辉 ,  吴小锋 ,  吴玉杰 ,  胥进杨 ,  张绍阳 ,  郑媛媛 ,  曲佳和

IPC分类号： B63H1/36 ,  B63H11/02 ,  B63C11/52 ,  E02B15/10

摘要： 本发明公开了一种仿生蝠鲼，包括仿生推进式系统、喷射推进式系统和垃圾收集系统；所述仿生推进式系统包括弦向波动模块和展向波动模块，所述展向波动模块用于控制所述仿生蝠鲼的胸鳍在展向上的正弦波动；所述弦向波动模块用于前后划分的上下鱼鳍通过舵机的摆动方向与相位的不同形成波动；所述喷射推进式系统包括潜浮巡航交替模块、舵向模块、重力变化模块和导流模块，所述潜浮巡航交替模块设置为所述喷射推进式系统的核心，所述潜浮巡航交替模块用于实现喷射推进式行进与上下的电力推进式行进。本发明通过将喷射推进式与仿生推进式两者结合，在仿生水下机器人的基础之上增加了潜航器的设计，可以实现高速巡航与缓速扑动的两种行进模式。

公开(公告)号：CN114889788A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210627591.X

申请日：2022-06-06

申请人： 常州工学院

发明人： 刘一祯 ,  杨辉 ,  吴小锋 ,  吴玉杰 ,  胥进杨 ,  张绍阳 ,  郑媛媛 ,  曲佳和

IPC分类号： B63H1/36 ,  B63H11/02 ,  B63C11/52 ,  E02B15/10

摘要： 本发明公开了一种仿生蝠鲼，包括仿生推进式系统、喷射推进式系统和垃圾收集系统；所述仿生推进式系统包括弦向波动模块和展向波动模块，所述展向波动模块用于控制所述仿生蝠鲼的胸鳍在展向上的正弦波动；所述弦向波动模块用于前后划分的上下鱼鳍通过舵机的摆动方向与相位的不同形成波动；所述喷射推进式系统包括潜浮巡航交替模块、舵向模块、重力变化模块和导流模块，所述潜浮巡航交替模块设置为所述喷射推进式系统的核心，所述潜浮巡航交替模块用于实现喷射推进式行进与上下的电力推进式行进。本发明通过将喷射推进式与仿生推进式两者结合，在仿生水下机器人的基础之上增加了潜航器的设计，可以实现高速巡航与缓速扑动的两种行进模式。