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公开(公告)号：CN114946539A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210482838.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 常州机电职业技术学院
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明提供了一种自适应无损双孢菇采摘机械手及其采摘方法，属于农业工程领域。解决了现有设备对种植密度大的双孢菇采摘困难以及采摘成功率低、易损伤问题。它包括折弯组件和自适应采摘爪，折弯组件包括驱动步进电机、弧形驱动外齿轮和弧形轨道；自适应采摘爪包括直线电机、滑槽安装座、仿形罩、滑动组件和手爪组件，仿形罩与待采蘑菇菌盖接触并产生自适应形变，驱动步进电机的输出轴带动弧形驱动外齿轮转动，从而带动弧形轨道和自适应采摘爪转动实现对待采蘑菇的弯折动作，直线电机的输出轴的伸出或缩回带动滑动组件运动从而带动手爪组件抓取或释放待采蘑菇。本发明所述的一种自适应无损双孢菇采摘机械手适用于双孢菇的采摘。
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公开(公告)号：CN114451223A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210195944.3
申请日：2022-03-01
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种低损仿生双孢菇采摘机械手，属于农业工程技术领域，解决现有技术对种植密度大的双孢菇采摘困难以及采摘成功率低的问题。本发明包括：驱动步进电机、安装座、驱动外齿轮、弧形轨道、限位平垫、盖板、拉压传感器、L形连接板、负压发生器和吸盘；所述安装座后侧固定安装有所述驱动步进电机，所述驱动步进电机输出轴轴端安装有所述驱动外齿轮，所述弧形轨道安装在所述安装座的限位平面上，所述弧形轨道下端固定安装有所述拉压传感器，所述拉压传感器下端与所述L形连接板固定连接，所述L形连接板后方安装有所述负压发生器，所述负压发生器下端安装有吸盘。本发明适用于对丛生、密度较高的蘑菇进行采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114847091A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210445107.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 常州机电职业技术学院
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种双孢菇采摘装置控制系统和控制方法，属于农业工程技术领域，解决现有蘑菇采摘技术识别度、精准度和采摘率均比较低的问题。本发明的系统包括：电控回路和气动回路；电控回路包括主控制器、采摘模块、根切模块、移动模块和视觉模块，采摘模块、根切模块、移动模块、视觉模块分别与主控制器连接；所述采摘模块包括采摘电机、电机驱动A、二位三通换向阀、继电器A和拉压传感器；所述移动模块用于对所述采摘模块进行移动；所述气动回路包括气泵、过滤‑调压‑润滑单元、四位流量控制阀座、Z向双作用气压缸、根切双作用气压缸、负压发生器和吸盘。本发明适用于对丛生、密度较高的蘑菇进行采摘。
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公开(公告)号：CN114747432A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210395679.3
申请日：2022-04-15
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明提出了一种无损双孢菇采摘机械手及其采摘方法，属于农业工程领域。解决了现有设备难以实现丛生蘑菇采摘以及蘑菇抓取过程中对蘑菇的损伤问题。它包括相互连接的采摘爪和折弯组件，所述折弯组件包括驱动步进电机、电机安装座、驱动外齿轮、弧形轨道和弧形内齿轮条，所述驱动外齿轮安装在驱动步进电机的输出轴上，所述驱动步进电机安装在电机安装座的一侧，所述电机安装座另一侧的限位平面上安装有弧形轨道，弧形轨道上设有弧形内齿轮条，所述弧形内齿轮条与驱动外齿轮啮合连接，所述采摘爪固定安装在弧形轨道的下端。它主要用于双孢蘑菇的采摘。
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公开(公告)号：CN114946407A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210395678.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明提出了一种苹果采摘机器人的采摘装置及其采摘方法，属于农业工程领域。解决了现有技术中的采摘设备不便于在苹果园中转运，采摘成功率低的问题。它包括采摘执行器和移动框架，采摘执行器安装在移动框架上，采摘执行器包括采摘臂爪、驱动机构和稳定座，采摘臂爪的中部和尾部分别安装在驱动机构和稳定座内，驱动机构和稳定座皆安装在移动框架上：采摘臂爪包括旋转臂、单作用弹簧复位气压缸和采摘组件，旋转臂中部和尾部分别安装在驱动机构和稳定座内，采摘组件安装在单作用弹簧复位气压缸的输出端上，单作用弹簧复位气压缸的固定端与旋转臂连接。它主要用于矮化苹果品种的采摘。
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公开(公告)号：CN114747432B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210395679.3
申请日：2022-04-15
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明提出了一种无损双孢菇采摘机械手及其采摘方法，属于农业工程领域。解决了现有设备难以实现丛生蘑菇采摘以及蘑菇抓取过程中对蘑菇的损伤问题。它包括相互连接的采摘爪和折弯组件，所述折弯组件包括驱动步进电机、电机安装座、驱动外齿轮、弧形轨道和弧形内齿轮条，所述驱动外齿轮安装在驱动步进电机的输出轴上，所述驱动步进电机安装在电机安装座的一侧，所述电机安装座另一侧的限位平面上安装有弧形轨道，弧形轨道上设有弧形内齿轮条，所述弧形内齿轮条与驱动外齿轮啮合连接，所述采摘爪固定安装在弧形轨道的下端。它主要用于双孢蘑菇的采摘。
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公开(公告)号：CN114631463A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210267157.5
申请日：2022-03-18
Applicant: 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明涉及农业工程领域，具体涉及一种带有切根功能的仿生双孢菇采摘装置；包括多自由度框架，多自由度框架上设有二自由度滑台模组，该模组能在x,y方向进行平行移动；采摘装置设于多自由度框架顶部，采摘装置在二自由度滑台模组带动下进行在x,y平面的平行移动，采摘装置能在z方向平行移动，二者配合完成采摘动作；切根装置设于多自由度框上的切根装置固定架上，采摘完成后，二自由度滑台模组带动采摘装置移动至切根装置的根部感应区，切根装置进行对根部切除；收集装置置于所述多自由度框架底部，切根结束后，二自由度滑台模组带动采摘装置移动至收集装置上方，双孢菇落进收集装置；本发明实现了多自由度采摘，过程简单、快速且具有切根功能。
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