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公开(公告)号：CN105136035A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510587173.2
申请日：2015-09-15
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种非接触式测量圆桶圆心坐标的装置，包括设置在机器人末端法兰盘上的延长支架和设置在延长支架下端的安装板，所述安装板上设有距离传感器，且所述距离传感器的测量方向与所述延长支架的轴线垂直。采用该装置的非接触式测量圆桶圆心坐标的方法。本发明提供的非接触式测量圆桶圆心坐标的装置及其方法，具有结构简单、操作携带方便、测量精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106276304A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610847072.9
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
CPC分类号： B65G65/32 , B65G69/04 , B65G2201/04 , C12G3/00
摘要： 本发明涉及一种装甑装置的布料方法，从甑桶底部向上逐层铺料，每一层的铺料起点与其相邻层之间的铺料起点相互错开偏离。这样，不同层之间，每层铺料起点不同，可以避免布料器一直在同一部位保持同样的铺料厚度，从而消除各层之间由于铺料厚度不均匀而导致的酒醅料面不均匀的累计误差。
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公开(公告)号：CN106276303A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610847010.8
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
CPC分类号： B65G65/32 , B65G69/0433
摘要： 本发明涉及装甑机器人的布料方法及布料机构，其中，布料方法包括以下步骤：从甑桶底部向上逐层铺料；同一层铺料时，包括中心放料、圆环形铺料和最外圈铺料；中心放料为在甑桶中心放料；圆环形铺料为环绕甑桶中心，以甑桶的中心为圆心，逐圈形成圆环形的铺料面；最外圈铺料为靠近甑桶内壁的最外圈朝向甑桶内壁的方向下料。布料机构包括料仓和布料器，布料器设置在料仓下方，料仓具有朝向所述甑桶内壁出料的第一出料口。靠近甑桶内壁的部分，即最外圈布料朝向甑桶内壁的方向下料，使得靠近甑桶内壁的部分能够得到尽量多的料，并且还可以实现靠近甑桶内壁的部分较甑桶内部料多，保证了单层铺料的均匀性，提高了装甑效果，并进一步提高白酒的品质。
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公开(公告)号：CN105136035B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201510587173.2
申请日：2015-09-15
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种非接触式测量圆桶圆心坐标的装置，包括设置在机器人末端法兰盘上的延长支架和设置在延长支架下端的安装板，所述安装板上设有距离传感器，且所述距离传感器的测量方向与所述延长支架的轴线垂直。采用该装置的非接触式测量圆桶圆心坐标的方法。本发明提供的非接触式测量圆桶圆心坐标的装置及其方法，具有结构简单、操作携带方便、测量精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106429494B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610848670.8
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法，其中，该装甑系统包括甑桶、布料装置、布料装置和控制器，甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，容纳腔的上端设有圆形进料口，布料装置被构造成适于向容纳腔内布料，圆心检测机构被构造成适于检测进料口的圆心，控制器与圆心检测机构和布料装置相连，控制器根据圆心检测机构检测到的信号控制布料装置移动至进料口的圆心位置进行布料。根据本发明实施例的装甑系统，通过圆心检测机构检测进料口的圆心，利用控制器控制布料装置移动到进料口的圆心位置进行布料，从而快速、准确地定位甑桶的圆心，保证布料均匀，避免压气或穿气不均匀现象的产生，提高酿酒质量。
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公开(公告)号：CN106429494A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610848670.8
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法，其中，该装甑系统包括甑桶、布料装置、布料装置和控制器，甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，容纳腔的上端设有圆形进料口，布料装置被构造成适于向容纳腔内布料，圆心检测机构被构造成适于检测进料口的圆心，控制器与圆心检测机构和布料装置相连，控制器根据圆心检测机构检测到的信号控制布料装置移动至进料口的圆心位置进行布料。根据本发明实施例的装甑系统，通过圆心检测机构检测进料口的圆心，利用控制器控制布料装置移动到进料口的圆心位置进行布料，从而快速、准确地定位甑桶的圆心，保证布料均匀，避免压气或穿气不均匀现象的产生，提高酿酒质量。
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公开(公告)号：CN106276309A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610847071.4
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种装甑机器人的出料机构，包括料仓和布料器，布料器位于料仓下方，料仓具有出料口，出料口通过多片挡片遮挡，出料口的大小通过改变所述挡片中的一片、两片或多片遮挡出料口的面积大小进行调节。本发明的装甑机器人的出料机构，出料口处设有多片挡片，通过上下抽动各块挡片调节出料口的大小，一方面可以做到精确调节，即每一片挡片遮挡出料口的面积都可调，起到精确调节出料口大小的作用；另一方面，针对装甑布料的需求，可以设置不同部位出料口的不同，从而控制出料量的不同，例如，可以设置靠近甑桶内壁的部分较甑桶内部出料多，从而实现布料料面内低外高，提高了装甑效果，并进一步提高白酒的品质。
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公开(公告)号：CN106244367A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610848435.0
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： C12G3/00
CPC分类号： C12G3/00
摘要： 本发明公开了一种装甑系统及其气压调节方法，其中，装甑系统包括：甑桶、布料装置、蒸汽发生器和气压调节装置，甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，布料装置被构造成适于向容纳腔内布料，蒸汽发生器与容纳腔的底部连通以将产生的蒸汽输入容纳腔内，气压调节装置与蒸汽发生器和/或布料装置相连，气压调节装置根据容纳腔内料面上的温度控制布料装置的布料和/或蒸汽发生器的蒸汽输出量。根据本发明实施例的装甑系统，不仅节省了人工布料过程中操作工人的劳动量，还提高了装甑系统的自动化程度，提高了布料速度与效率，而且，优化了酒醅料的提取环境，提高了装甑系统对气压的控制精度，从而提高了酒醅料中原浆酒的提取数量和提取质量。
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公开(公告)号：CN206108457U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621078825.6
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种装甑系统，该装甑系统包括甑桶、布料装置、布料装置和控制器，甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，容纳腔的上端设有圆形进料口，布料装置被构造成适于向容纳腔内布料，圆心检测机构被构造成适于检测进料口的圆心，控制器与圆心检测机构和布料装置相连，控制器根据圆心检测机构检测到的信号控制布料装置移动至进料口的圆心位置进行布料。根据本实用新型的装甑系统，通过圆心检测机构检测进料口的圆心，利用控制器控制布料装置移动到进料口的圆心位置进行布料，从而快速、准确地定位甑桶的圆心，保证布料均匀，避免压气或穿气不均匀现象的产生，提高酿酒质量。
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公开(公告)号：CN206019778U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201621078551.0
申请日：2016-09-23
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G01F23/00 , G01F23/296
摘要： 本实用新型涉及一种装甑系统的料面测量机构，装甑系统包括机器人和布料器，机器人驱动所述布料器在甑桶内布料，料面测量机构包括用于在布料器布料过程中探测甑桶内实时料面高度的铺料传感器，铺料传感器安装在布料器上，铺料传感器为位移传感器。本实用新型的装甑系统的料面测量机构，铺料传感器安装在布料器上，它与布料器随动，能够在机器人布料运行过程中捕捉布料时的实时料面高度，从而确定料面与机器人的相对位置高度，一定程度上保证了机器人铺料的效果，同时成本最低；料面传感器能够在机器人接料和等待的过程中动态测量料面的高度，以保证后续铺料的单层料面高度。
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