公开(公告)号：CN118205641A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410343229.9

申请日：2024-03-25

申请人： 常熟理工学院

发明人： 曹洁洁 ,  满增光 ,  聂家安 ,  张哲元 ,  华岩 ,  魏家可 ,  杜逸博

IPC分类号： B62D57/02 ,  B60L15/20 ,  B60L15/38

摘要： 本发明公开了机器人技术领域的基于连杆机构的仿青蛙连续跳跃机器人及其控制方法，包括躯干部、前腿部和后腿部，所述躯干部内设置动力部件，动力部件独立给前腿部和后腿部提供动力，所述后腿部采用多连杆后腿结构，多连杆后腿结构为由连杆结构组成的大腿杆、小腿杆以及脚蹼杆；所述多连杆后腿结构上设置有储能组件，所述多连杆后腿结构上设置传动部件，齿轮传动件在转动完一个周期前，卷筒收卷过程中，储能组件进行弹性蓄能，齿轮传动件在转动完一个周期后，储能组件释放势能，势能驱动脚蹼杆弹跳带动机器人向前跳跃；前腿部在后腿部弹跳前，转动至利于起跳的最高姿态位，前腿部在后腿部弹跳后未落地前，转动至利于落地缓冲的最低姿态位。