公开(公告)号：CN118167869A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410274441.4

申请日：2024-03-11

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 羊俐鸣 ,  刘洋 ,  薛贺 ,  李宁波 ,  夏楠 ,  赵睿 ,  唐文韬 ,  黎洋涛 ,  杨泽均

IPC: F16L55/32 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  F16L101/30

Abstract: 本公开的实施例提供一种履带式管道检测机器人，包括：机器人包括机身、多自由度机械臂和视觉检测机构；多自由度机械臂与机身转动连接；视觉检测机构设置于多自由度机械臂；机身包括车体、旋转组件、驱动轮组和履带；驱动轮组设置于车体；履带绕设于驱动轮组；旋转组件与车体转动连接；其中，多自由度机械臂与旋转组件连接。本公开中，利用多自由度机械臂与机身的转动连接，及多自由度机械臂自身的多自由度调节，实现了视觉检测机构的多方向检测能力，从而能够进行大面积全方位的检测，不会出现监控死角，提升管道的维护检修效率。另外，采用履带式的行走方式，能够显著提升机器人的通过能力及环境适应能力。