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公开(公告)号：CN107608347A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710785585.6
申请日：2017-09-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN107608347B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201710785585.6
申请日：2017-09-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN207366008U
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201721123101.3
申请日：2017-09-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本实用新型涉及环境监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的环境监测系统。无人艇流动站嵌入式控制器接收地面控制中心航巡信号后传递信号至RTK流动站单元和环境监测单元以实现控制无人艇航行并采集湖泊环境信息；当无人艇需要充电时，地面控制中心无线数传充电信号至固定站子系统的固定站嵌入式控制器，固定站子系统的RTK基准站单元无线数传固定站子系统定位信息至无人艇RTK流动站单元以使无人艇行驶至固定站子系统，无线充电发射单元发送充电信号至无人艇无线充电接收单元以实现充电。本实用新型实现了无人艇的厘米级导航和无线充电功能，为无人艇监测湖泊环境信息提供了有力支持和保障，具有精确、高效、可靠的优点。
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公开(公告)号：CN108983789A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810950279.8
申请日：2018-08-20
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要： 本发明涉及无人艇调度方案领域，具体涉及一种无人艇的路径规划和布放调度方法，包括以下步骤：S1，利用A星算法计算出每个无人艇停放点到出站点的最短无碰撞路径；S2，对最短无碰撞路径进行更优化处理，并提取关键信息点；S3，利用人工势场法得到符合无人艇动力学模型的最优路径；S4，利用粒子群算法进行计算所有无人艇的最优布放方案；S5，采用固定数量无人艇同时出发，当预期即将发生碰撞时根据优先级选择继续行驶或者等待。本发明能够确保各个无人艇在行驶中避免碰撞；对于无人艇数目没有具体限制，抗干扰能力强，自适应能力强。
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公开(公告)号：CN109540136A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811251390.4
申请日：2018-10-25
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q-learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理；结束；本发明能够高效、灵活的完成多无人艇的避障、寻路以及相互之间的避碰问题，具有安全、稳定、可靠的优点。
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公开(公告)号：CN108416441B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810445805.5
申请日：2018-05-10
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的舰船对岸打击火力分配方法，包括：以一艘舰船上的一种武器作为火力单元，将火力单元对岸上目标的火力分配数目作为编码位，采用随机分布生成法对每个火力单元进行编码，得到初始种群；利用适应度函数计算初始种群的种群适应度，根据种群适应度结合轮盘赌对初始种群进行选择，得到选择后种群，对选择后种群进行染色体交叉和变异，得到新的种群；利用新的种群更新初始种群后重复上一步，重复多次后，得到舰船对岸打击火力分配方案。本发明求解结果很稳定，耗时短、收敛速度快、初始种群生成容易。
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公开(公告)号：CN110175743B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910324179.9
申请日：2019-04-22
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种机场除冰坪的动态分配方法，包括：(1)根据硬性业务约束，筛选待分配航班可选择的除冰坪集合Q0；(2)通过计算待分配航班的预计进坪时间和预计出坪时间，获取除冰坪集合Q1；(3)若除冰坪集合Q1为非空集合，在除冰坪集合Q1中筛选预计出坪时间最早的除冰坪，转至步骤(4)；否则，延迟待分配航班的预计进坪时间，在除冰坪集合Q0中筛选预计出坪时间最早的除冰坪，转至步骤(4)；(4)在航班进坪之前，实时判断当前时刻航班状态是否改变，若改变，转至步骤S2，否则，维持现有分配结果。本发明考虑硬性业务约束和时间约束，同时根据实时监控待分配航班状态对分配方案进行及时调整，既提高了分配员的工作效率，也提高了分配的准确性。
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公开(公告)号：CN108416441A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810445805.5
申请日：2018-05-10
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的舰船对岸打击火力分配方法，包括：以一艘舰船上的一种武器作为火力单元，将火力单元对岸上目标的火力分配数目作为编码位，采用随机分布生成法对每个火力单元进行编码，得到初始种群；利用适应度函数计算初始种群的种群适应度，根据种群适应度结合轮盘赌对初始种群进行选择，得到选择后种群，对选择后种群进行染色体交叉和变异，得到新的种群；利用新的种群更新初始种群后重复上一步，重复多次后，得到舰船对岸打击火力分配方案。本发明求解结果很稳定，耗时短、收敛速度快、初始种群生成容易。
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公开(公告)号：CN105160383A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510557637.5
申请日：2015-09-02
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种安全状态监测预警式有源电子标签，包括控制器、存储器、射频模块、安全预警模块、信号处理模块和安全感知模块，控制器分别连接所述存储器、射频模块、信号转换模块和安全预警模块；安全感知模块与所述信号处理模块连接；信号处理模块用于接收安全感知模块发送的检测数据，并对该数据进入信号放大处理和A/D转换处理后传送给控制器；控制器用于接收信号处理模块发送的数据，其一方面控制存储器存储此数据，另一方面分析评估该数据；射频模块用于所述控制器与外部读写器进行通信。本发明能方便现场管理人员对了解结构及设备等的状态，有重点地进行管理工作，从而减少事故隐患。
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公开(公告)号：CN109872033B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811639136.1
申请日：2018-12-29
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种机场机位分配方法，包括：根据预分配航班表中航班信息，建立各航班中进港机位和离港机位的所有组合对应的初始Q表；采用ε贪婪搜索方法在各航班中均筛选出一个进港机位和离港机位组合，作为表征各航班的基因组；各航班按顺序排列后，相应基因组构成染色体，并计算其适应度；根据各航班回报值更新Q表；经过多次迭代染色体和更新Q表，得到机位分配方案。本发明不依赖初始种群的生成，且计算收敛速度快，同时通过本发明获取的机场分配方案能极大提高机场机位的利用率。
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