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公开(公告)号：CN106610588B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN106774331A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611255164.4
申请日：2016-12-30
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种分布式控制无人艇集群分簇编队方法，包括以下步骤：S1，采用信息融合技术中的贝叶斯网络和本体相结合的方法对目标区域进行环境感知；S2，根据任务性质和航行环境，确定所需的无人艇数量，对无人艇集群进行分簇，并确定可行的编队形式；S3，根据任务的优化指标和性能指标，从可行的编队形式中选出最优任务队形或者次优任务队形；S4，仿真和测试，根据选出任务队形和航行环境进行建模模拟，对任务队形的鲁棒性和容错性进行测试；结束。本发明能够高效、灵活的变换无人艇集群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106774336B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710004063.8
申请日：2017-01-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法，包括以下步骤，为在水面上成一字型队形中的无人艇按照从小到大的顺序编号，并从中选取出一艘无人艇作为领导无人艇；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的实际速度方向；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的速度值；计算获取所有无人艇下一个时间间隔初的位置点；判断队形是否变换完成，若变换完成，结束；若未完成队形的变换，则返回步骤S2，其中领导无人艇的运动由该领导无人艇的预设运动方程确定，通过上述变换方法，可实现无人艇队形从一字型队到倒V字型队的变换。本发明变换过程中可防止无人艇碰撞；该方法不限制队形的无人艇数目，抗干扰能力强，自适应能力强。
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公开(公告)号：CN106774336A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710004063.8
申请日：2017-01-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法，包括以下步骤，为在水面上成一字型队形中的无人艇按照从小到大的顺序编号，并从中选取出一艘无人艇作为领导无人艇；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的实际速度方向；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的速度值；计算获取所有无人艇下一个时间间隔初的位置点；判断队形是否变换完成，若变换完成，结束；若未完成队形的变换，则返回步骤S2，其中领导无人艇的运动由该领导无人艇的预设运动方程确定，通过上述变换方法，可实现无人艇队形从一字型队到倒V字型队的变换。本发明变换过程中可防止无人艇碰撞；该方法不限制队形的无人艇数目，抗干扰能力强，自适应能力强。
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公开(公告)号：CN106647290A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710129521.0
申请日：2017-03-06
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明针对PID控制器的整定问题，提出一种基于模糊推理的专家自整定PID控制器，其定义了规则触发度、指标符合度等概念，推理规则表达简洁规范，使整个专家系统能够以并行触发的方式工作，通过使用该并行触发的工作方式，以及次优参数自动替代的结合，使整定过程中即使存在整定失败的情况，也可以使用一个次优参数替代，克服了一般专家PID系统存在无法找到满足性能指标参数，导致整定失败的缺点。本方法在PID控制器参数的自整定应用中具有较强的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN106610588A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN114348227B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210095118.1
申请日：2022-01-26
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要： 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。
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公开(公告)号：CN114348227A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210095118.1
申请日：2022-01-26
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院
摘要： 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。
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公开(公告)号：CN216284205U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122140014.1
申请日：2021-09-03
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 东莞小豚智能技术有限公司
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本实用新型公开了一种自动矫正喷水推进器舵机零点的装置，包括待矫正舵机，安装有磁编码芯片的电路板、安装座以及磁性材料件，舵机和电路板均安装于安装座上，电路板和舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于电路板面对舵机的一侧，磁性材料件安装于舵机的输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以舵机的输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本实用新型通过以上结构可以实现通过磁编码芯片感应并且得到舵机输出轴转动的绝对角度，并以此作为对舵机的输出轴的转动调整进行补偿的对照参考，通过以上的设置方式可以有效提高对舵机的输出轴进行转动调整的精确补偿，确保所有出厂舵机的输出轴在工作时具有相同的绝对角度。
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