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发明公开
一种分布式控制无人艇集群分簇编队方法无效

公开(公告)号：CN106774331A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611255164.4

申请日：2016-12-30

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院

发明人： 苏厚胜 , 刘继鹏 , 王磊 , 陈志强 , 耿涛 , 钟凤娟 , 刘淑君

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种分布式控制无人艇集群分簇编队方法，包括以下步骤：S1，采用信息融合技术中的贝叶斯网络和本体相结合的方法对目标区域进行环境感知；S2，根据任务性质和航行环境，确定所需的无人艇数量，对无人艇集群进行分簇，并确定可行的编队形式；S3，根据任务的优化指标和性能指标，从可行的编队形式中选出最优任务队形或者次优任务队形；S4，仿真和测试，根据选出任务队形和航行环境进行建模模拟，对任务队形的鲁棒性和容错性进行测试；结束。本发明能够高效、灵活的变换无人艇集群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。