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公开(公告)号：CN106737747B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710018629.2
申请日：2017-01-10
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人双臂自平衡方法及机器人，用于解决现有技术中服务机器人因承载重物或者遇到机体倾斜使得机器人不能保持双臂平衡而使双臂上的物体掉落而损坏，双臂上的物品安全得不到保证的技术问题。本发明实施例方法包括：通过控制机器人的手臂的电机转动角度及根据第一陀螺仪的倾斜角转动手掌调整手掌处于平衡状态；根据实时检测到的第一陀螺仪和第二陀螺仪的输出数据判断机器人的机体倾斜角是否有变化；若机器人的机体倾斜角有变化，计算机器人的机体的倾斜角，并根据倾斜角上下移动手臂或转动手掌。
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公开(公告)号：CN107894773A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711349510.X
申请日：2017-12-15
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G05D1/0214 , G01C21/00 , G05D1/0248
Abstract: 本申请公开了一种移动机器人的导航方法，包括：获取移动机器人与目的地之间的环境信息，并判断是否存在固定障碍物或行人；若存在固定障碍物，则通过判断其形状选择相应的绕行方式；若存在行人，则利用机载激光传感器获得行人的运动轨迹，并根据运动轨迹和移动机器人自身的运动轨迹进行碰撞预测；若均不存在，则根据移动机器人的当前位置以及目的地的位置建立直线行驶规划。该方法考虑更加全面，能够简单、准确的对障碍物和行人进行定位和跟踪，且更加贴近实际情况下应做出的反应来规避风险，无需大量的规划运算，实际应用范围较广。本申请还同时公开了一种移动机器人的导航系统、移动机器人及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN106737747A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710018629.2
申请日：2017-01-10
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人双臂自平衡方法及机器人，用于解决现有技术中服务机器人因承载重物或者遇到机体倾斜使得机器人不能保持双臂平衡而使双臂上的物体掉落而损坏，双臂上的物品安全得不到保证的技术问题。本发明实施例方法包括：通过控制机器人的手臂的电机转动角度及根据第一陀螺仪的倾斜角转动手掌调整手掌处于平衡状态；根据实时检测到的第一陀螺仪和第二陀螺仪的输出数据判断机器人的机体倾斜角是否有变化；若机器人的机体倾斜角有变化，计算机器人的机体的倾斜角，并根据倾斜角上下移动手臂或转动手掌。
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公开(公告)号：CN106647766A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710026012.5
申请日：2017-01-13
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于复杂环境的UWB‑视觉交互的机器人巡航方法及系统，用于解决目前的应用于机器人上的基于视觉的定位导航需要大量的运算，不能简单快速地进行定位导航，误差比较大的技术问题。本发明实施例方法包括：机器人中央服务器模块设置机器人的ID信息；机器人中央服务器模块控制机器人进行巡航，并实时获取由机器人通过无线通讯模块返回的机器人UWB定位系统模块获取的定位信息和深度摄像头模块获取的环境信息；机器人中央服务器模块根据定位信息和环境信息建立对应的立体环境地图；机器人中央服务器模块根据立体环境地图规划机器人的巡航路径；机器人根据机器人中央服务器模块发送的巡航路径进行巡航。
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