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公开(公告)号：CN106251275B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610601190.1
申请日：2016-07-26
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提出一种船体帆型外板倒三角形成形自动加工方法，其技术特点主要包括以下几个步骤：1、获取帆型板中轴线位置，提取倒三角形加热起点；2、确定倒三角形加热区域；3、计算加热火枪在x，y，z三个方向上的速度分量，使得加热枪头以螺旋方式加工。本发明提供的倒三角形加热方法，解决了现有的人工加热板面受热不均匀，受工人经验的主观情况影响性大、效率低下的问题，实现水火弯板的全自动化加热生产，保证水火弯板的板面均匀受热，提高效率，并且保证了烧制的水火弯板的质量，提高产能，在实际的生产过程中具有一定的实用意义。
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公开(公告)号：CN106198569B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610635299.7
申请日：2016-08-03
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G01N21/958
摘要： 本发明涉及一种LTPS/IGZO玻璃基板破洞快速检测方法，其技术特点主要包括以下步骤：通过大容量高速并行数字图像采集技术采集LTPS/IGZO玻璃基板图像；图像预处理：包括图像的光学畸变处理、系统震动处理、图像动态对位、二值化处理；对采集到的图片进行感兴趣区域分割；图像匹配：通过建立一个标准模板匹配对分割处理之后的图像进行快速的匹配，从而可以判断出采集到的图像和标准图像之间的差值；缺陷判定。本发明能够快速的对大小为1G的大容量LTPS/IGZO玻璃基板图像的破洞缺陷进行快速检测，缺陷检出率高，计算耗时低，对大容量高像素图片处理速度快，性能可靠。
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公开(公告)号：CN106734646A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611072345.3
申请日：2016-11-29
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明实施例公开了一种船体复杂外板加工火枪头垂直度保持方法及装置，用于解决加热火枪和加工弯板之间的垂直度难以保持的技术问题。本发明实施例方法包括：从获取的加工外板的点云数据中提取加工点坐标；以所述加工点坐标为中心扫描出与所述加工点固定距离的所述加工外板上的至少3个锚点；根据所述锚点计算所述加工外板在所述加工点坐标上的目标法向量；根据所述目标法向量计算出RX方向的空间方位角和RZ方向的空间方位角；根据所述RX方向的空间方位角控制加热火枪在RX方向转动，根据所述RZ方向的空间方位角控制所述加热火枪在RZ方向转动。
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公开(公告)号：CN106181144B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610561661.0
申请日：2016-07-13
申请人： 广东工业大学
摘要： 本申请公开了一种凹面型焊道位置的检测方法，包括：在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置栅栏激光装置；调整所述栅栏激光装置与所述焊接表面之间为预设距离，所述预设距离为激光光束照射到所述焊接表面之后反弹回所述栅栏激光装置并可被接收的距离；开启所述栅栏激光装置发射激光信号，并接收从所述焊接表面返回的激光信号；根据所述返回的激光信号对所述凹面型焊道进行定位。上述检测方法能够避免焊接车间中辅助焊道定位的摄像机受到焊接粉尘干扰的问题，无需每隔一定时间清扫镜头粉尘，也能够大大降低检测成本，对于一些比较复杂的不规则焊道的识别率更高，焊道定位准确高效，操作简单。
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公开(公告)号：CN106251275A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610601190.1
申请日：2016-07-26
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06Q50/30
CPC分类号： G06Q50/30
摘要： 本发明提出一种船体帆型外板倒三角形成形自动加工方法，其技术特点主要包括以下几个步骤：1、获取帆型板中轴线位置，提取倒三角形加热起点；2、确定倒三角形加热区域；3、计算加热火枪在x，y，z三个方向上的速度分量，使得加热枪头以螺旋方式加工。本发明提供的倒三角形加热方法，解决了现有的人工加热板面受热不均匀，受工人经验的主观情况影响性大、效率低下的问题，实现水火弯板的全自动化加热生产，保证水火弯板的板面均匀受热，提高效率，并且保证了烧制的水火弯板的质量，提高产能，在实际的生产过程中具有一定的实用意义。
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公开(公告)号：CN106198569A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610635299.7
申请日：2016-08-03
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G01N21/958
CPC分类号： G01N21/958
摘要： 本发明涉及一种LTPS/IGZO玻璃基板破洞快速检测方法，其技术特点主要包括以下步骤：通过大容量高速并行数字图像采集技术采集LTPS/IGZO玻璃基板图像；图像预处理：包括图像的光学畸变处理、系统震动处理、图像动态对位、二值化处理；对采集到的图片进行感兴趣区域分割；图像匹配：通过建立一个标准模板匹配对分割处理之后的图像进行快速的匹配，从而可以判断出采集到的图像和标准图像之间的差值；缺陷判定。本发明能够快速的对大小为1G的大容量LTPS/IGZO玻璃基板图像的破洞缺陷进行快速检测，缺陷检出率高，计算耗时低，对大容量高像素图片处理速度快，性能可靠。
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公开(公告)号：CN106041931A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610513956.0
申请日：2016-06-30
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40384
摘要： AGV机器人在工业生产企业内部物流应用越来越广泛。本发明公开了一种多障碍空间下生产车间中内部物流运输多AGV机器人协作防碰撞路径优化方法。以车间环境实时二维动态模型为基础，以机器人自身为原点建立车间二维坐标图并网格化，基于网格化二维坐标系计算网格交叉点之间的连通性，利用最短连通路径方法计算各个机器人到达目标位置最优路径；随后，比较路径库中各机器人规划路径，避免路径交叉，从而指导机器人碰撞避免。通过本发明的方法，可以在多障碍生产空间中快速规划出多AGV机器人防碰撞协同路径，减少复杂路径规划算法带来的计算时间，实现高效的任务协作，在现实的多机器人工作车间中具有使用的实际意义。
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公开(公告)号：CN108876771A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810564089.2
申请日：2018-06-04
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及焊接检测的技术领域，更具体地，涉及一种咬边焊接缺陷的检测方法，在焊道位置的上方放置激光扫描器，对焊接之后的焊道进行扫描，获得焊道横截面轨迹图集，对采集的图像进行预处理，如灰度变换，二值化处理；使用多项式函数拟合焊道横截面轨迹得到拟合曲线，使用Hough变换提取轨迹中的直线信息，建立坐标系，从而使用这个坐标系计算极值点、零点的信息以及相关信息，判断咬边缺陷是否产生。本发明可对一些具有较小特性的咬边缺陷进行检测，而且可减少依靠传统图像的识别方式来检测缺陷而带来的采集环境干扰。在充满粉尘，强光等复杂环境的焊接环境中具有一定的实用性，且识别效果较好，操作简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN106734646B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611072345.3
申请日：2016-11-29
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明实施例公开了一种船体复杂外板加工火枪头垂直度保持方法及装置，用于解决加热火枪和加工弯板之间的垂直度难以保持的技术问题。本发明实施例方法包括：从获取的加工外板的点云数据中提取加工点坐标；以所述加工点坐标为中心扫描出与所述加工点固定距离的所述加工外板上的至少3个锚点；根据所述锚点计算所述加工外板在所述加工点坐标上的目标法向量；根据所述目标法向量计算出RX方向的空间方位角和RZ方向的空间方位角；根据所述RX方向的空间方位角控制加热火枪在RX方向转动，根据所述RZ方向的空间方位角控制所述加热火枪在RZ方向转动。
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公开(公告)号：CN106041931B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610513956.0
申请日：2016-06-30
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： AGV机器人在工业生产企业内部物流应用越来越广泛。本发明公开了一种多障碍空间下生产车间中内部物流运输多AGV机器人协作防碰撞路径优化方法。以车间环境实时二维动态模型为基础，以机器人自身为原点建立车间二维坐标图并网格化，基于网格化二维坐标系计算网格交叉点之间的连通性，利用最短连通路径方法计算各个机器人到达目标位置最优路径；随后，比较路径库中各机器人规划路径，避免路径交叉，从而指导机器人碰撞避免。通过本发明的方法，可以在多障碍生产空间中快速规划出多AGV机器人防碰撞协同路径，减少复杂路径规划算法带来的计算时间，实现高效的任务协作，在现实的多机器人工作车间中具有使用的实际意义。
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