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公开(公告)号：CN111984020A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010705783.9
申请日：2020-07-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SDRE的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式自适应最优滑模控制方法，结合倾转四旋翼无人机的特点，直接针对无人机非线性模型进行控制器设计，保留了对系统有益的非线性特性，从而可以有效避免对模型线性化时引入的建模误差。通过将SDRE方法与滑模控制相结合，系统按照预定滑模的状态轨迹运动实现最优性能指标，相比于纯SDRE控制方法减少了计算量，同时发挥了滑模控制对系统结构参数不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性的优点。引入切换增益自适应调整算法，有效地减弱了滑模控制切换抖振的问题，提高系统对扰动的适应性。
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公开(公告)号：CN117799881A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311867986.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种球形共轴无人机，包括：球笼机体、对称分布于所述球笼机体内部中心轴线两侧且共轴的正转螺旋桨和反转螺旋桨、固定连接于球笼机体顶部用于驱动所述正转螺旋桨转动的正转单元、固定连接于球笼机体底部且用于驱动所述反转螺旋桨转动的反转单元、固定连接于所述球笼机体内顶面且用于接收外界信号的信号单元、固设于所述反转单元且用于控制所述球笼机体偏转的转向单元，在保证天线有效安装前提下，降低了共轴无人机电机的制作难度和成本；通过设置球笼机体，便于作为保护罩，可以当无人机在狭窄空间飞行时起到防止碰撞的保护作用，从而提升了共轴无人机的可靠性、操纵性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113147448B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110205542.2
申请日：2021-02-24
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提供一种无人机起降充电设备。一种无人机起降充电设备，包括充电平台、控制系统以及用于安装在无人机上的起落充电架，所述充电平台包括底板以及位于所述底板上方的第一格栅板和第二格栅板，所述底板上还设有充电装置，所述充电装置的正负极分别与所述第一格栅板和所述第二格栅板连接，所述起落充电架上设有充电脚，所述底板上还设有驱动机构，驱动机构带动格栅板平移以夹紧充电脚进行充电，所述控制系统分别与所述充电装置和所述驱动机构连接。本发明通过创新的网状格栅式的降落锁定装置设计，只要机脚在格栅空洞的范围内落下即可将充电脚很牢固地锁死，然后稳定地充电，提高了对无人机自主降落收纳充电的成功率。
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公开(公告)号：CN111968170A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010870861.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开了一种基于互相关时延估计的在线双目视觉测距方法，通过功率谱互相关估计技术把左右图像的位移估计转化为时延估计，可以提高图像匹配的鲁棒性和实时性，并利用在线迭代技术改善响应速度。该双目测距方法包括以下步骤：首先对左右图像进行可快速傅里叶变换获得频域函数；接着对图像频域函数进行滤波，提取高纹理信息；然后利用在线递推技术得到左右图像的互功率谱；最后通过快速傅里叶逆变换得到时延估计，转换为位移估计之后即可以利用公式得到测距结果。本发明通过在线递推的功率谱互相关时延估计技术提高了图像匹配的鲁棒性和速度，算法简单、计算量小，适合嵌入式系统应用。
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公开(公告)号：CN110667883A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910799384.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种寻找固定翼无人机升力中心的简易方法。具体是通过绳子将无人机系住并悬挂在风洞的测试空间中进行测试；在测试时，通过观察无人机在吹风情况下的俯仰运动姿态，判断升力中心和重力中心的相对位置，并不断对无人机舱内可移动的配重物进行位置调整，实现无人机重力中心的调整，最终达到寻找升力中心的目的。本发明利用地面风洞以及绳子悬挂的方式确定无人机的升力中心，测试方法简单易行，操作方便，可应用民用和行业领域无人机的测试，确保无人机飞行安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110697037B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910861757.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种倾转旋翼无人机的混合飞行方法，通过非线性混合的方法将控制输出调整为混合飞行方式，并实施于无人机的飞行航线上，从而实现对飞行航线的优化，使得无人机可以以旋翼飞行状态和固定翼飞行状态相结合的混合飞行方式进行航线规划和飞行。本发明通过计算倾转角，以获取对旋翼电机的控制，从而在倾转旋翼无人机飞行的过程中以固定翼为主结合旋翼为辅的方式飞行，使得倾转旋翼无人机能够以光滑和流畅的航线飞行到达目标航点，有效完成飞行任务。
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公开(公告)号：CN110667883B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910799384.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种寻找固定翼无人机升力中心的简易方法。具体是通过绳子将无人机系住并悬挂在风洞的测试空间中进行测试；在测试时，通过观察无人机在吹风情况下的俯仰运动姿态，判断升力中心和重力中心的相对位置，并不断对无人机舱内可移动的配重物进行位置调整，实现无人机重力中心的调整，最终达到寻找升力中心的目的。本发明利用地面风洞以及绳子悬挂的方式确定无人机的升力中心，测试方法简单易行，操作方便，可应用民用和行业领域无人机的测试，确保无人机飞行安全。
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公开(公告)号：CN114750944A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210512886.2
申请日：2022-05-11
Applicant: 广东工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于foc控制的扑翼仿生鸟飞行器实现方法，包括机身1、翼翅2和尾翼3；翼翅2驱动为两自由度齿轮摇杆结构，所述结构回转中心偏置，使该机构具备急回特性；尾翼3装有舵机控制，通过舵机控制尾翼舵面改变气流流向以达到平稳飞行和改变飞行方向；机身尾部装载foc电机4，foc电机4驱动齿轮传动装置和偏心摇杆结构带动翼翅2上下扑动，该仿生鸟飞行器具备急回特性，翼翅2下展速度大于上抬速度，可高度仿生鸟类的扑翼飞行行为，实现效率高和能耗低的飞行方式，所述仿生鸟飞行器可实现滑翔固定角度和4个自由度扑翼控制驱动，其驱动噪音小，稳定性高。
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公开(公告)号：CN111897219A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010705753.8
申请日：2020-07-21
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于在线逼近器的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式最优鲁棒控制方法，通过结合倾转四旋翼无人机的特点，直接针对无人机非线性模型进行控制器设计，保留了对系统有益的非线性特性，从而有效避免对模型线性化时引入的建模误差。还有的是，构建最优鲁棒性能指标，利用最优控制方法达到最优鲁棒性能指标，可以实现较强的抗干扰能力和鲁棒性能。最后，以神经网络作为在线逼近器近似最优鲁棒性能指标，用动态规划的办法得到最优鲁棒控制输入，减少了计算量，适合在线运算。
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公开(公告)号：CN117170247A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311372380.7
申请日：2023-10-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间扰动观测器的倾转旋翼无人机过渡模式中的递归滑模姿态控制方法，包括以下步骤：(1)建立倾转旋翼无人机的非线性动力学模型；(2)设计一种固定时间扰动观测器，对外部扰动及参数不匹配进行观测、补偿；(3)设计递归滑模函数，最终实现有限时间收敛；(4)将所设计的扰动观测器与滑模函数进行级联，组成完整的控制律，对倾转旋翼无人机过渡模式中的姿态进行控制。本发明提供的控制律中固定时间扰动观测器的引入可以有效抑制滑模控制的抖振问题，提升倾转旋翼无人机过渡模式中倾转、逆倾转两个阶段的姿态控制的鲁棒性，更加平稳的完成模式切换。
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