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公开(公告)号：CN113358849A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110554316.5
申请日：2021-05-20
摘要： 本发明涉及空间探测技术领域，更具体地，涉及一种模拟动态破岩采样非竖直安装系统及竖直安装系统，包括采样状态模拟装置、可调刚度装置、多维力传感装置、随动装置、支撑架，所述多维力传感装置设于所述可调刚度装置上；所述可调刚度装置水平或倾斜设置，所述可调刚度装置的一端通过采样状态模拟装置与支撑架连接，另一端用于与岩土采样装置连接；所述可调刚度装置通过随动装置与支撑架连接。本发明能够模拟在小行星表面环境下进行采样，以获取钻进工况的边界条件，为选择合适的岩土采样装置提供依据。
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公开(公告)号：CN113358849B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110554316.5
申请日：2021-05-20
摘要： 本发明涉及空间探测技术领域，更具体地，涉及一种模拟动态破岩采样非竖直安装系统及竖直安装系统，包括采样状态模拟装置、可调刚度装置、多维力传感装置、随动装置、支撑架，所述多维力传感装置设于所述可调刚度装置上；所述可调刚度装置水平或倾斜设置，所述可调刚度装置的一端通过采样状态模拟装置与支撑架连接，另一端用于与岩土采样装置连接；所述可调刚度装置通过随动装置与支撑架连接。本发明能够模拟在小行星表面环境下进行采样，以获取钻进工况的边界条件，为选择合适的岩土采样装置提供依据。
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公开(公告)号：CN112454345B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011249060.9
申请日：2020-11-10
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及机器人关节设计技术领域，具体涉及一种绳驱动关节模块，包括运动模块、固定模块、驱动模块、连杆以及绳索；所述运动模块包括运动基座以及与其活动连接的动滑轮组；所述固定模块包括固定基座以及与其活动连接的定滑轮组；所述连杆的两端分别与所述运动基座以及所述固定基座转动连接，所述动滑轮组设置在所述运动基座上，所述定滑轮组设置在所述固定基座上；所述运动模块以及所述固定模块通过所述绳索与所述驱动模块连接。本发明的绳驱动关节模块是一种刚度高，转动惯量低，体积小，重量轻，成本低的一自由度绳驱动关节模块，能有效地提高仿生机械手臂的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN112454345A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011249060.9
申请日：2020-11-10
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及机器人关节设计技术领域，具体涉及一种绳驱动关节模块，包括运动模块、固定模块、驱动模块、连杆以及绳索；所述运动模块包括运动基座以及与其活动连接的动滑轮组；所述固定模块包括固定基座以及与其活动连接的定滑轮组；所述连杆的两端分别与所述运动基座以及所述固定基座转动连接，所述动滑轮组设置在所述运动基座上，所述定滑轮组设置在所述固定基座上；所述运动模块以及所述固定模块通过所述绳索与所述驱动模块连接。本发明的绳驱动关节模块是一种刚度高，转动惯量低，体积小，重量轻，成本低的一自由度绳驱动关节模块，能有效地提高仿生机械手臂的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN113146595B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110568582.3
申请日：2021-05-25
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种三自由度杆件搬运机械臂。一种三自由度杆件搬运机械臂，包括机架以及位于机架上的：夹持机构，用于夹持或者松开待搬运的杆件；平动机构，用于带动夹持机构沿水平方向移动；转动机构，用于同时带动平动机构和夹持机构绕竖直轴线转动；夹持机构安装在平动机构上，平动机构安装在转动机构上，转动机构通过设有的转动轴与机架转动连接。本发明中夹爪机构安装在平动机构上，平动机构安装在转动机构上，转动机构安装在机架上，各个机构根据相应功能进行层次布置，布局更加合理，占用空间更小，运动灵活性更高，适合装配在移动性和体积大小要求较高的设备上。
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公开(公告)号：CN113389511A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110625082.9
申请日：2021-06-04
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及钻探取样设备领域，更具体地，涉及一种绳索取芯钻具及其取芯方法，其中绳索取芯钻具包括外管总成、设于外管总成内部的内管总成及用于对内管总成进行打捞的打捞机构；外管总成包括钻杆，内管总成包括设于钻杆内部的芯管和与芯管相连的连接头结构，连接头结构与钻杆的内壁抵接，打捞机构与连接头结构相连接；通过钩接内管总成、提取内管总成及释放内管总成这几个步骤完成取芯过程；本发明整体结构设置简单，结构之间配合稳定，故障率低，取样的过程中能够防止芯管在取样时的扰动，取芯的过程中又可轻易与钻杆脱离，避免了内管总成与外管总成卡死而发生无法取芯的情况，脱钩无需人工干预，即可完成自主脱钩，操作过程简单高效。
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公开(公告)号：CN113389511B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110625082.9
申请日：2021-06-04
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及钻探取样设备领域，更具体地，涉及一种绳索取芯钻具及其取芯方法，其中绳索取芯钻具包括外管总成、设于外管总成内部的内管总成及用于对内管总成进行打捞的打捞机构；外管总成包括钻杆，内管总成包括设于钻杆内部的芯管和与芯管相连的连接头结构，连接头结构与钻杆的内壁抵接，打捞机构与连接头结构相连接；通过钩接内管总成、提取内管总成及释放内管总成这几个步骤完成取芯过程；本发明整体结构设置简单，结构之间配合稳定，故障率低，取样的过程中能够防止芯管在取样时的扰动，取芯的过程中又可轻易与钻杆脱离，避免了内管总成与外管总成卡死而发生无法取芯的情况，脱钩无需人工干预，即可完成自主脱钩，操作过程简单高效。
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公开(公告)号：CN113464079B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110858563.4
申请日：2021-07-28
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种用于钻探取芯管的辅助装置及其使用方法，用于钻探取芯管的辅助装置包括用于与打捞装置连接的第一套管，所述第一套管的侧壁上贯穿设有若干导向引流槽；所述第一套管上活动套设有可封堵导向引流槽的封堵滑套；所述第一套管上安装有用于控制封堵滑套活动的导向机构；所述第一套管的底部设置有可封堵钻探管的封堵机构。本发明中的用于钻探取芯管的辅助装置具有能够及时确定内管是否已着陆并锁定到位；取芯完成时，及时提醒操作人员将内管打捞上来，提升钻探作业效率的优点。
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公开(公告)号：CN113172618A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110532869.0
申请日：2021-05-17
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。
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公开(公告)号：CN113172618B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110532869.0
申请日：2021-05-17
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。
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