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公开(公告)号：CN118269129A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410684886.X
申请日：2024-05-30
申请人： 广东技术师范大学 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种机械手夹取组件，包括机械臂和夹取组件；所述夹取组件包括矩形筒；所述矩形筒其中一侧开口处安装有挡板；所述挡板远离矩形筒的一侧固定安装有安装轴；所述矩形筒未安装挡板的一侧开口处竖直转动连接有两个蜗杆；两个所述蜗杆延伸至矩形筒顶部的一侧固连有第一链轮；两个所述第一链轮上共同啮合有一个链条；所述矩形筒内腔靠近两个蜗杆的两个内腔面上均开设有三个均匀布置的滑道；三个相对的所述滑道内均设有夹持机构；本发明通过设置不同的夹持机构，不同的夹持机构上设置有不同类型的夹板，当需要夹持不同类型的工件时，可以将与之相匹配的夹持机构调出，从而可以对不同类型的工件进行夹持转移。
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公开(公告)号：CN118269129B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410684886.X
申请日：2024-05-30
申请人： 广东技术师范大学 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种机械手夹取组件，包括机械臂和夹取组件；所述夹取组件包括矩形筒；所述矩形筒其中一侧开口处安装有挡板；所述挡板远离矩形筒的一侧固定安装有安装轴；所述矩形筒未安装挡板的一侧开口处竖直转动连接有两个蜗杆；两个所述蜗杆延伸至矩形筒顶部的一侧固连有第一链轮；两个所述第一链轮上共同啮合有一个链条；所述矩形筒内腔靠近两个蜗杆的两个内腔面上均开设有三个均匀布置的滑道；三个相对的所述滑道内均设有夹持机构；本发明通过设置不同的夹持机构，不同的夹持机构上设置有不同类型的夹板，当需要夹持不同类型的工件时，可以将与之相匹配的夹持机构调出，从而可以对不同类型的工件进行夹持转移。
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公开(公告)号：CN118331281A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410741319.3
申请日：2024-06-11
申请人： 广东技术师范大学 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本发明属于机器人移动控制技术领域，具体是一种移动机器人自主避障方法，方法包括：建立移动机器人的运动模型，对移动机器人的速度进行采样，在获取速度的基础上，对移动机器人进行轨迹推算；基于装载在移动机器人上的双目视觉系统，对移动机器人的轨迹方向上的障碍物进行检测，输出所述障碍物的三维信息；根据所述障碍物的三维信息和所述移动机器人当前的姿态信息，控制所述移动机器人执行与所述三维信息和所述姿态信息相对应的避障操作。本发明还提供了一种移动机器人自主避障系统。本发明可以准确地检测障碍物，以方便实现避障，有效提高机器人的避障效率和避障成功率。
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公开(公告)号：CN118278446A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410189323.3
申请日：2024-02-20
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及视觉导航技术领域。本申请通过获取包括预设信息的二维码图案；生成二维码图案的背景图案，背景图案与二维码图案的中心重合且尺寸大于二维码图案的尺寸；在背景图案的外部，生成至少三个辅助定位图案，得到二维码图像，其中，辅助定位图案与二维码图案的角点对应。通过识别拍摄到的图像中的待检测区域；在待检测区域中，检测背景图案以及至少三个辅助定位图案；根据检测结果，确定二维码图案的主方向；基于主方向，获取预设信息。本申请能够解决目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。
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公开(公告)号：CN114545913A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011256887.2
申请日：2020-11-11
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种用于小车的车轮编码器标定方法和系统；其中，车轮编码器标定方法包括控制小车移动多次；小车设有同轴的左轮和右轮；获取每次移动后小车上标记点的位姿变化信息；根据每次移动后标记点的位姿变化信息、左轮的转动角度和右轮的转动角度，标定车轮转动角度与小车转动角度的对应关系，或标定左轮与右轮的距离。本申请用于小车的车轮编码器标定方法和系统，相对于现有的激光定位标定方法，不受环境光线和温度等影响，而且能够更为方便、准确地获取小车的位姿变化信息，进而对车轮编码器进行较为准确的标定。
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公开(公告)号：CN118746289A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410635698.8
申请日：2024-05-21
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种图形导航方法、装置、自主移动装置及存储介质，涉及视觉导航技术领域。本申请可以获取对前视图像进行透视变换得到的俯视图像，所述前视图像为自主移动装置搭载的朝向自主移动装置前方的摄像头拍摄到的图像；若所述俯视图像中有预设图形，基于所述俯视图像确定所述预设图形的位姿；基于所述预设图形的位姿，对所述自主移动装置进行导航。本申请的图形导航方法能够支持各种类型的二维码或用户自定义的图形，具有宽泛的图形检测范围，能够提升图形定位以及图形导航的准确性、鲁棒性以及精度。
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公开(公告)号：CN115847429B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310138080.6
申请日：2023-02-20
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，该方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵。本申请通过移动装置进行旋转和平移，并在旋转过程和平移过程中对预设标记进行检测，无需人工安装机械工装，便可确定参数标定矩阵，简化参数标定矩阵的标定操作，避免人工安装带来的误差，提高参数标定矩阵的精度。
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公开(公告)号：CN118278445A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410189300.2
申请日：2024-02-20
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种二维码图像生成、识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及视觉导航技术领域。本申请通过获取包括预设信息的二维码图案；在二维码图案的外部，生成至少三个第一辅助定位图案，其中，第一辅助定位图案与二维码图案的角点对应；在至少三个第一辅助定位图案中的其中两者之间，生成第二辅助定位图案，得到二维码图像。通过识别拍摄到的图像中的待检测区域；在待检测区域中，检测至少三个第一辅助定位图案以及第二辅助定位图案；根据检测结果，确定二维码图案的主方向；基于主方向，获取预设信息。本申请能够解决目前的二维码图像识别效率较低、准确性较差且抗干扰能力较弱的问题。
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公开(公告)号：CN115847429A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310138080.6
申请日：2023-02-20
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，该方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵。本申请通过移动装置进行旋转和平移，并在旋转过程和平移过程中对预设标记进行检测，无需人工安装机械工装，便可确定参数标定矩阵，简化参数标定矩阵的标定操作，避免人工安装带来的误差，提高参数标定矩阵的精度。
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公开(公告)号：CN114055459A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010784192.5
申请日：2020-08-06
申请人： 库卡机器人(广东)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种轨迹规划的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待规划轨迹所要经过的路径点；基于以直线依次连接所述路径点所得到的线段，确定所述路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数；基于所述线段以及所述路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数，确定所述路径点分别在所述待规划轨迹上的二阶导数；基于相邻的两个路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数与二阶导数，规划所述相邻的两个路径点之间的贝塞尔曲线；依次连接所述相邻的两个路径点之间的贝塞尔曲线，得到规划完成的轨迹。本公开实施例能够提高所规划轨迹的平滑程度。
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