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公开(公告)号：CN111805547B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010698566.1
申请日：2020-07-20
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种轨迹动态跟踪实现方法，工件建模及标定和机器人跟踪过程坐标计算，所述工件建模及标定包括工件基准坐标系建立及标定、工艺点示教，本发明针对动态跟踪工件上不同工艺点的相关技术进行研究，设计了工件基准坐标系建立、标定和工艺点示教的方法；包括开始跟踪、跟踪的保持和结束跟踪，以及各个过程插补点坐标计算方法；对机器人跟踪滞后量进行了分析并提出滞后时间补偿方式；最后，提出了基于速度补偿的轨迹优化方法，以减缓机器人起跟和退跟时的机械冲击。
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公开(公告)号：CN111805547A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010698566.1
申请日：2020-07-20
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种轨迹动态跟踪实现方法，工件建模及标定和机器人跟踪过程坐标计算，所述工件建模及标定包括工件基准坐标系建立及标定、工艺点示教，本发明针对动态跟踪工件上不同工艺点的相关技术进行研究，设计了工件基准坐标系建立、标定和工艺点示教的方法；包括开始跟踪、跟踪的保持和结束跟踪，以及各个过程插补点坐标计算方法；对机器人跟踪滞后量进行了分析并提出滞后时间补偿方式；最后，提出了基于速度补偿的轨迹优化方法，以减缓机器人起跟和退跟时的机械冲击。
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公开(公告)号：CN110932629B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911326051.2
申请日：2019-12-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法及其自适应调整策略，首先公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法，该方法引入单神经元网络，利用其强大的自学习能力，根据参考模型和估计模型之间的偏差动态调整增益因子，从而使估计模型更加接近参考模型；其次，本发明还公开了一种用于所述惯量估计方法的自适应调整策略，其基于能实时反映误差变化的瞬时误差能量函数自适应调整神经元的比例系数，同时对该策略的输出进行限制。本发明所提供的惯量估计方法能显著提高惯量的估计精度，并且适用工况不受限，而自适应调整策略的实施使得惯量估计结果在稳定性和收敛速度之间实现了更好的折中。本发明计算简单，调试容易，且能在线使用。
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公开(公告)号：CN111338216A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010317911.2
申请日：2020-04-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118457172A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410507877.3
申请日：2024-04-25
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于先进环保产业技术领域，尤其涉及一种改性Y8型碳吸附剂的CO2吸附与再生循环装置，包括通风系统、三通球阀、吸附单元、Y8碳吸附剂、氨处理器，通风系统位于最左侧，右侧与一个氨处理器相连，氨处理器右侧与三通球阀相连，三通球阀另外两个管口通过管道分别两个吸附单元相连，Y8碳吸附剂吸附单元右侧通过管道连接一个氨处理器。
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公开(公告)号：CN111338216B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010317911.2
申请日：2020-04-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110932629A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911326051.2
申请日：2019-12-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法及其自适应调整策略，首先公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法，该方法引入单神经元网络，利用其强大的自学习能力，根据参考模型和估计模型之间的偏差动态调整增益因子，从而使估计模型更加接近参考模型；其次，本发明还公开了一种用于所述惯量估计方法的自适应调整策略，其基于能实时反映误差变化的瞬时误差能量函数自适应调整神经元的比例系数，同时对该策略的输出进行限制。本发明所提供的惯量估计方法能显著提高惯量的估计精度，并且适用工况不受限，而自适应调整策略的实施使得惯量估计结果在稳定性和收敛速度之间实现了更好的折中。本发明计算简单，调试容易，且能在线使用。
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公开(公告)号：CN118437108A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410486530.5
申请日：2024-04-22
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于先进环保产业技术领域，尤其涉及一种基于改性Y8型碳吸附剂的CO2减排系统及方法，由CO2吸脱附模块、电加热模块、胺处理模块、智能控制模块四个部分组成；CO2吸脱附模块用于进行CO2吸脱附，外层结构包括外壳和气体腔室，内层结构为蜂窝状多孔结构吸附材料，外壳结构为圆筒形，采用一体式单壳设计，由外围保温材料组成；电加热模块由电加热丝、热电偶组成，热电偶伸入碳吸附单元内，能够实时监测吸附单元温度；胺处理模块由高效胺吸附剂和胺浓度检测仪组成，设置在CO2吸脱附模块前后；智能控制模块通过对CO2吸脱附工作模式的切换、电加热丝功率的匹配、氨吸附的监测，实现对系统的中枢调控。
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公开(公告)号：CN221151830U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202322654280.5
申请日：2023-09-28
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H05K7/20 , H01M10/613 , H01M10/6569 , H01M10/6556
摘要： 本实用新型公开了一种基于特斯拉阀结构的双通道相变冷凝散热装置，属于散热装置设计技术领域，散热装置包括：吸热腔；回流管，包括两个分流流道和一个汇合流道，汇合流道的出口与吸热腔的入口连通；两个单向流道，连接于吸热腔与回流管之间，每个单向流道包括自吸热腔至回流管依次连通的特斯拉阀主流道、散热腔、细微分隔带和多通道组合式特斯拉阀；其中，特斯拉阀主流道使吸热腔的流体单向流通至散热腔，多通道组合式特斯拉阀使散热腔的流体单向流通至回流管；多通道组合式特斯拉阀包括n组特斯拉阀，细微分隔带将散热腔中的流体分成n流后分别通过n组特斯拉阀流入回流管。上述散热装置能够可以提高散热效率，且减小气液对冲产生的阻力。
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