公开(公告)号：CN115781688B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202211691052.9

申请日：2022-12-27

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 郭希义 ,  徐铂裕 ,  郭国强 ,  饶育平 ,  张建峰 ,  陈建欣 ,  龙九龙 ,  黄佳明 ,  罗胜屏 ,  万康 ,  丘文彪 ,  李君俞 ,  邹杨 ,  廖方明 ,  韩竞魁

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/08

摘要： 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标机器人中信号接收器接收到的多个目标信号，确定目标机器人在高压电网环境中对应的目标通信时延；实时获取目标机器人对应的当前电机转轴角度，根据当前电机转轴角度、目标通信时延以及预先构建的动力学方程，确定目标机器人对应的电机转轴输出量；根据电机转轴输出量与目标转轴输出结果之间的误差值，确定与目标机器人对应的滑模面，并根据滑模面以及预设的滑模控制算法，控制目标机器人在高压电网环境中进行作业。本实施例的技术方案可以保证机器人在高压电网环境中作业结果的精准性，提高高压电网中运维工作的执行效率。

公开(公告)号：CN117415824A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311649725.9

申请日：2023-11-30

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 徐铂裕 ,  郭希义 ,  刘永兴 ,  姚文锋 ,  张帆 ,  邱树立

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种带电机器人的作业控制方法、装置、电子设备以及介质。该方法包括：确定带电机器人的至少两个功能模块的作业轨迹和作业属性信息；其中，所述作业属性信息包括以下至少一项：功能模块位置、作业位置、作业半径、运动速度、时间戳以及功能模块体积；根据各功能模块的作业轨迹和作业属性信息，确定作业交点；若确定至少两个目标功能模块在目标作业交点处存在碰撞风险，则对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整；根据调整后的各功能模块的作业轨迹和作业属性信息，控制带电机器人执行带电作业。本发明能够实现带电机器人的多个功能模块之间协同作业，避免不同功能模块之间发生碰撞。

公开(公告)号：CN117444970A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311588159.5

申请日：2023-11-24

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 徐铂裕 ,  郭希义 ,  张国新 ,  姚文锋 ,  刘永兴 ,  张帆 ,  张建峰 ,  李牧轩 ,  邓志勇 ,  汤毅 ,  吴庆起 ,  黄佳明 ,  韩竞魁 ,  黄科熠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机械臂移动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取多轴机械臂与待操作工件之间的相对区域图像，其中，拍摄所述相对区域图像的摄像设备安装于所述多轴机械臂的末端；根据所述相对区域图像，确定在相对区域中的标定样本点信息，其中，所述标定样本点预先基于样本标定规则在所述待操作工件上进行标定获得；根据所述标定样本点信息，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置，以提高多轴机械臂的自动化程度，同时提高多轴机械臂工作效率和多轴机械臂控制精度，进而提升使用体验。

公开(公告)号：CN115912181A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211688046.8

申请日：2022-12-27

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 徐铂裕 ,  郭希义 ,  李牧轩 ,  刘文彬 ,  邓志勇 ,  张国新 ,  黄立 ,  林冬钿 ,  李志华 ,  张建峰 ,  温淦芬 ,  邓强威 ,  吴庆起 ,  王忠宇 ,  张金粟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种输电线检修设备、方法、装置和存储介质，涉及电力检修技术领域，包括：底板、第一行进组件、第一工作组件和管理控制组件；第一行进组件包括行进滚轮，行进滚轮位于输电线上方且用于沿输电线行进；第一工作组件包括摄像模块和作业工具，摄像模块用于获取输电线图像，作业工具用于执行检修操作；管理控制组件，与第一行进组件和第一工作组件通信连接，用于控制第一行进组件和第一工作组件的运行。本发明实施例的技术方案，通过输电线检修设备实现了输电线上的运动行进及检修处理，避免了人力检修存在的安全隐患，提升了输电线的检修效率，同时，输电线检修设备无需电网进行停电处理，实现了带电状态下的输电线检修处理。

公开(公告)号：CN118940907A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411113962.8

申请日：2024-08-14

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 陈文俊 ,  陈坤德 ,  郭希义 ,  张建峰 ,  邓志勇 ,  李志华 ,  龙九龙

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06F18/214 ,  G06N3/08 ,  G06N3/084 ,  G06F18/21

摘要： 本发明公开了一种接地网腐蚀预测模型的训练方法、预测方法、装置、设备和介质，包括：获取待训练的接地网腐蚀预测模型以及不同年度的样本数据集；根据各年度的样本数据集对接地网腐蚀预测模型的第一模型参数进行训练，得到对应年度的接地网腐蚀预测基础模型和第一模型参数；根据各年度的样本数据集和第一模型参数对接地网腐蚀预测基础模型的第二模型参数进行训练，得到对应年度最终的接地网腐蚀预测模型和第二模型参数。本方案通过采用两个维度的样本数据的模型训练，分别针对第一模型参数和第二模型参数进行不断训练和修正，有效提高了接地网腐蚀预测模型的模型精度，从而提高了接地网腐蚀预测的精度和效率，简化了接地网腐蚀的检测流程。

公开(公告)号：CN118897002A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411089603.3

申请日：2024-08-09

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 张建峰 ,  陈坤德 ,  陈文俊 ,  邓志勇 ,  郭希义 ,  汤毅 ,  张国新

IPC分类号： G01N29/04 ,  G01N29/44

摘要： 本发明公开了一种接地引线焊缝质量检测方法、装置、设备及存储介质，包括：基于超声波导采集装置采集目标接地引线焊缝的超声波导检测信号；输入所述超声波导检测信号至预先训练的接地引线焊缝质量检测模型，得到所述目标接地引线焊缝的质量检测结果；其中，所述接地引线焊缝质量检测模型利用改进的变分模态分解‑支持向量机网络模型进行训练得到；所述接地引线焊缝质量检测模型中的改进变分模态分解层是基于改进减法平均的优化算法实现的。利用该方法：结合超声导波检测信号的波形特征，通过改进的模型对超声导波检测信号进行特征提取与分类识别，输出接地引下线焊缝质量检测结果，为接地引下线的运维检修工作提供了有效检测方法。

公开(公告)号：CN115781688A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211691052.9

申请日：2022-12-27

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 郭希义 ,  徐铂裕 ,  郭国强 ,  饶育平 ,  张建峰 ,  陈建欣 ,  龙九龙 ,  黄佳明 ,  罗胜屏 ,  万康 ,  丘文彪 ,  李君俞 ,  邹杨 ,  廖方明 ,  韩竞魁

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/08

摘要： 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标机器人中信号接收器接收到的多个目标信号，确定目标机器人在高压电网环境中对应的目标通信时延；实时获取目标机器人对应的当前电机转轴角度，根据当前电机转轴角度、目标通信时延以及预先构建的动力学方程，确定目标机器人对应的电机转轴输出量；根据电机转轴输出量与目标转轴输出结果之间的误差值，确定与目标机器人对应的滑模面，并根据滑模面以及预设的滑模控制算法，控制目标机器人在高压电网环境中进行作业。本实施例的技术方案可以保证机器人在高压电网环境中作业结果的精准性，提高高压电网中运维工作的执行效率。

公开(公告)号：CN114136189A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111437535.1

申请日：2021-11-29

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 徐铂裕 ,  陈献华 ,  张金粟 ,  龙九龙 ,  张建峰 ,  梁靖 ,  张国新 ,  郭希义 ,  陈文俊 ,  李政平 ,  李牧轩 ,  邓志勇 ,  万康 ,  钟鸣 ,  王育青 ,  郭国强 ,  张帆 ,  李振华 ,  韩竞魁 ,  吴庆起

IPC分类号： G01B5/252

摘要： 本发明属于测量工具技术领域，公开一种架空输电线路铁塔基础偏心测量装置，包括第一定位组件、第二定位组件以及测量组件，第一定位组件包括第一管体以及穿设于第一管体内的第一定位尺和第二定位尺，第一定位尺和第二定位尺能够相对第一管体同时且相背移动，以分别由第一管体的两端伸出同样长度；第二定位组件包括第二管体以及穿设于第二管体内的第三定位尺和第四定位尺，第二管体的中心转动连接于第一管体的中心，第三定位尺和第四定位尺能够相对第二管体同时且相背移动，以分别由第二管体的两端伸出同样长度；该装置能够快速准确地确定铁塔基础的中心点，且方便测量铁塔基础的中心点与基础地脚螺栓中心点的偏移量。

公开(公告)号：CN117359642A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311585257.3

申请日：2023-11-24

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 郭希义 ,  徐铂裕 ,  黄立 ,  黄佳明 ,  姚文锋 ,  刘永兴 ,  邱树立 ,  张帆 ,  郭国强 ,  饶育平 ,  韩竞魁 ,  王育青 ,  张金粟 ,  林冬钿

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机械臂抓取零件方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于安装于多轴机械臂设备末端抓手中央的相机设备，获取待抓取零件对应的零件图像信息；基于所述多轴机械臂设备的设备姿态，根据所述零件图像信息、机械臂坐标系和相机坐标系，确定目标旋转平移矩阵，其中，所述设备姿态包括初始姿态和其他姿态；根据所述目标旋转平移矩阵，控制所述多轴机械臂设备抓取所述待抓取零件，可以合并机械臂坐标系和相机坐标系，实现通过视觉图像控制多轴机械臂，进而提高多轴机械臂的自动化程度，提升使用体验。

公开(公告)号：CN116933727A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310912263.9

申请日：2023-07-24

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

发明人： 李牧轩 ,  郭希义 ,  丘文彪 ,  李政平 ,  张建峰 ,  李志华 ,  罗海波 ,  陈建欣 ,  陈文俊 ,  万康 ,  刘文彬 ,  黄佳明 ,  黄科熠 ,  汤毅 ,  张金粟

IPC分类号： G06F30/398 ,  G06F30/20 ,  G06F113/04

摘要： 本发明公开了一种旁路电缆接入输电线操作的电路仿真方法、装置、设备及介质，方法包括：选择旁路电缆的等效电路和主路电缆的等效电路，其中，旁路电缆的等效电路与主路电缆的等效电路通过旁路负荷开关连接，在旁路负荷开关闭合前，将旁路负荷开关模拟为开路，在旁路负荷开关闭合后预设时长内，将旁路负荷开关模拟为串接的电弧电阻和开关电阻，在旁路负荷开关闭合后预设时之后，将旁路负荷开关模拟为开关电阻。本发明通过将旁路电缆接入输电线操作的过程拆分为旁路负荷开关闭合前、旁路负荷开关闭合中和旁路负荷开关闭合后三个过程，并分别对该三个过程进行模拟仿真，可以提高仿真结果的准确性。