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公开(公告)号：CN114089770A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111397707.7
申请日：2021-11-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置，其中方法包括：基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；分别将每条路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，第一点位满足预置直线方程；将若干个第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。从而解决了现有巡检点位完全依靠人工手动去部署，导致工程量大且容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN113954099A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN110440764A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110084842A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910369055.2
申请日：2019-05-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种机器人云台伺服二次对准方法及装置，本申请通过单应矩阵图像投影方式，从SIFT特征匹配得到的多组配对特征点中提取出预置对数的配对特征点，并由提取出的配对特征点建立单应矩阵，通过单应矩阵进行坐标值的投影进而计算实时图像与参考图像的平移像素偏差，解决了现有的变电站巡检机器人通常采用特征点匹配的方式进行二次对准时，需要根据每一对配对特征点的平移像素偏差求出平均像素偏差，再根据平均像素偏差进行二次对准，导致的变电站设备巡检机器人二次对准方法计算量大，对准效率慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN110069079A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910368411.9
申请日：2019-05-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本申请公开了一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备，其中，本申请提供的二次对准方法，通过分别在不同的焦距倍数下进行位置对准，本申请首先通过由低焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行初次对准，然后在初次对准的基础上，在通过由高焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行二次对准，解决了现有技术的机器人云台都是在一倍焦距下进行机器人云台伺服系统的二次对准，然而在实际应用中，机器人云台伺服系统在一倍焦距下获取到的图像数据包含有大量的局部背景，所需的目标纹理特征并没有不明显，且特征点没有均匀分布容易造成特征匹配错误率高，进而使得像素偏差的计算误差增大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109861136B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910266202.3
申请日：2019-04-03
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明实施例中，提供了一种上线的绝缘绳防侧滑装置，可通过绳索的拉扯直接安装在导线上，无需人工近距离安装，实现了人员不用登高的关键目标，人身安全风险彻底解决。由于抓钩的辅助固定作用，防止因为机器人上升过程中绝缘绳和导线的相对滑动影响到机器人本身的位置稳定性，提高机器人整体的安全稳定性。装置设计适用于单导线、双分裂导线、四分裂导线等多种导线形式，破解长期以来分裂导线机器人上线难的问题。
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公开(公告)号：CN113954099B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN110440764B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110203726B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910470705.2
申请日：2019-05-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B65G69/28
摘要： 本申请提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，包括：控制模块A、电机控制模块B、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块A分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述电机控制模块B。本申请中通过通过信号采集模块来分别采集货叉双叉的高度数据和角度数据，根据高度数据和角度数据分别计算获得相应的高度调整数据或角度调整数据，控制模块A将脉冲宽度调制波分别输出至相应的电机驱动模块，使得电机驱动模块根据脉冲宽度调制波分别调整货叉双叉的高度以及角度。
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公开(公告)号：CN109326102B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811243053.0
申请日：2018-10-24
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供的一种火点杆塔定位方法及装置，通过按照预置的第一经纬度对目标区域进行网格划分后，逐一对目标区域中的杆塔建立三个等级的告警缓冲区域，并确定三个等级告警缓冲区域内的网格顶点，再将杆塔信息存入网格顶点对应等级的集合内，以完成杆塔与顶点之间的信息关联。关联完成后，则可以对每个网格对应的四个顶点的集合进行集合运算，得到每个网格的杆塔告警等级信息。由于本发明提前关联杆塔与顶点之间的信息，当火点出现在目标区域后，确定火点所在的网格后，即可立即提取并输出该网格的杆塔告警等级信息，避免了冗长的定位计算和距离计算，且能够迅速识别火点附近受影响杆塔及其告警等级信息。
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