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公开(公告)号：CN110116767B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910532853.2
申请日：2019-06-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本申请公开了一种机器人，包括：机器人主体、移动组件、主控器和吸附组件；移动组件安装于机器人主体的外侧壁上；吸附组件安装于机器人主体的底盘上，用于为机器人主体提供吸附力；主控器安装在机器人主体上；移动组件、吸附组件均和主控器电连接。本申请中的机器人在进入GIS内后，通过吸附组件将机器人吸附于GIS内壁，然后移动组件进行移动，实现机器人在GIS内壁的可靠移动，通过机器人替代了人工进出GIS，从而解决了现有人工进出GIS对人体危害大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110116767A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910532853.2
申请日：2019-06-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本申请公开了一种机器人，包括：机器人主体、移动组件、主控器和吸附组件；移动组件安装于机器人主体的外侧壁上；吸附组件安装于机器人主体的底盘上，用于为机器人主体提供吸附力；主控器安装在机器人主体上；移动组件、吸附组件均和主控器电连接。本申请中的机器人在进入GIS内后，通过吸附组件将机器人吸附于GIS内壁，然后移动组件进行移动，实现机器人在GIS内壁的可靠移动，通过机器人替代了人工进出GIS，从而解决了现有人工进出GIS对人体危害大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108945143A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811043942.2
申请日：2018-09-07
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02 , B25J11/00
CPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00 , H02G1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种配电网攀爬作业机器人，包括：夹爪、多个运动关节、第一驱动源、第二驱动源和控制模块；多个运动关节依次首尾相连构成机器人的主体，相邻两个运动关节活动连接于同一节点，每一节点均内设有第一驱动源，用于驱动运动关节绕节点进行转动；主体的两端均连接有一个夹爪和一个摄像头；夹爪包括两个相同的夹钳臂，夹钳臂为曲折状，两个夹钳臂对称设置且两者之间相距预置距离，与夹爪连接的关节内设有第二驱动源，用于驱动两个夹钳臂相互靠近或相互远离或同时进行旋转；控制模块分别与第一驱动源、第二驱动源电连接。本发明既能在配电网上进行攀爬，且具有配电网结构可视化检测以及螺栓紧固功能。
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公开(公告)号：CN110440764A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110069079A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910368411.9
申请日：2019-05-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本申请公开了一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备，其中，本申请提供的二次对准方法，通过分别在不同的焦距倍数下进行位置对准，本申请首先通过由低焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行初次对准，然后在初次对准的基础上，在通过由高焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行二次对准，解决了现有技术的机器人云台都是在一倍焦距下进行机器人云台伺服系统的二次对准，然而在实际应用中，机器人云台伺服系统在一倍焦距下获取到的图像数据包含有大量的局部背景，所需的目标纹理特征并没有不明显，且特征点没有均匀分布容易造成特征匹配错误率高，进而使得像素偏差的计算误差增大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109895116A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN110308725A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910599631.2
申请日：2019-07-04
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/02 , H02B3/00 , H02B13/035
摘要： 本申请实施例提供了一种GIS检修机器人及其吸附力控制方法和相关装置，通过陀螺仪、压差计以及红外传感器实时探测机器人的各项数据，包括周向偏角，实时内外压差以及实时间隙高度，根据上述数据通过控制器分析确定GIS机器人的临界吸附力以及需要调整的内外压差理想值，并根据内外压差理想值控制负压吸附装置进行内外压差的调整，最终将GIS机器人稳定吸附于GIS管道内壁上，不论GIS机器人在GIS管道内壁的任何位置，均可进行检测，解决了GIS检修中会出现SF6气体毒害、人难到达以及多障碍遮挡的作业场景的技术问题，实现了对人工检测的替代，避免人工检测毒害大以及易污染的问题，同时突破内窥镜检查方式难抵近、难以全覆盖的局限。
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公开(公告)号：CN110103196A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910532060.0
申请日：2019-06-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种GIS的检修机器人和一种GIS的检修系统，在利用本申请提供的检修机器人进行检修时，将检修机器人放置于GIS内，通过吸附组件将机器人吸附于GIS的内壁上，然后实时检测机器人主体与前方待检修物之间的距离及机器人主体在GIS内壁内的位置，然后控制移动组件移动，使得机器人主体移动至待检修物处，当移动到待检修物处后，机械手模块动作，使得机械手模块上的检测模块检测到对应的视野信息，该视野信息中包括待检修物，主控模块判断待检修物的类型后，控制机械手模块对待检修物进行对应的检修任务，利用本申请中的检修机器人在进行检修时，无需人员进入GIS内，解决了现有GIS的检修方式对人体危害大且检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109992011A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910330241.5
申请日：2019-04-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备，其中方法包括：获取参考图片和云台位于预置位时拍摄待检测表计得到的待检测图片；通过参考图片中待检测表计对应的参考圆的第一参数，得到待检测图片中待检测表计对应的待检测圆，第一参数包括：参考圆半径、参考圆圆心坐标和参考圆与参考图片中其他圆的位置关系；判断待检测圆的圆心和参考圆的圆心的坐标偏差是否超过预置阈值，若是，则根据坐标偏差调整云台的位置，若否，则保持云台继续位于预置位处，解决了现有巡检机器人由于导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度的综合影响，导致定位偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109861136B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910266202.3
申请日：2019-04-03
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明实施例中，提供了一种上线的绝缘绳防侧滑装置，可通过绳索的拉扯直接安装在导线上，无需人工近距离安装，实现了人员不用登高的关键目标，人身安全风险彻底解决。由于抓钩的辅助固定作用，防止因为机器人上升过程中绝缘绳和导线的相对滑动影响到机器人本身的位置稳定性，提高机器人整体的安全稳定性。装置设计适用于单导线、双分裂导线、四分裂导线等多种导线形式，破解长期以来分裂导线机器人上线难的问题。
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