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公开(公告)号：CN109895116B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN110440764B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110440764A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110084842A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910369055.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种机器人云台伺服二次对准方法及装置，本申请通过单应矩阵图像投影方式，从SIFT特征匹配得到的多组配对特征点中提取出预置对数的配对特征点，并由提取出的配对特征点建立单应矩阵，通过单应矩阵进行坐标值的投影进而计算实时图像与参考图像的平移像素偏差，解决了现有的变电站巡检机器人通常采用特征点匹配的方式进行二次对准时，需要根据每一对配对特征点的平移像素偏差求出平均像素偏差，再根据平均像素偏差进行二次对准，导致的变电站设备巡检机器人二次对准方法计算量大，对准效率慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN110069079A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910368411.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D3/10
Abstract: 本申请公开了一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备，其中，本申请提供的二次对准方法，通过分别在不同的焦距倍数下进行位置对准，本申请首先通过由低焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行初次对准，然后在初次对准的基础上，在通过由高焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行二次对准，解决了现有技术的机器人云台都是在一倍焦距下进行机器人云台伺服系统的二次对准，然而在实际应用中，机器人云台伺服系统在一倍焦距下获取到的图像数据包含有大量的局部背景，所需的目标纹理特征并没有不明显，且特征点没有均匀分布容易造成特征匹配错误率高，进而使得像素偏差的计算误差增大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109895116A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN110308725A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910599631.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本申请实施例提供了一种GIS检修机器人及其吸附力控制方法和相关装置，通过陀螺仪、压差计以及红外传感器实时探测机器人的各项数据，包括周向偏角，实时内外压差以及实时间隙高度，根据上述数据通过控制器分析确定GIS机器人的临界吸附力以及需要调整的内外压差理想值，并根据内外压差理想值控制负压吸附装置进行内外压差的调整，最终将GIS机器人稳定吸附于GIS管道内壁上，不论GIS机器人在GIS管道内壁的任何位置，均可进行检测，解决了GIS检修中会出现SF6气体毒害、人难到达以及多障碍遮挡的作业场景的技术问题，实现了对人工检测的替代，避免人工检测毒害大以及易污染的问题，同时突破内窥镜检查方式难抵近、难以全覆盖的局限。
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公开(公告)号：CN109992011A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910330241.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D3/10
Abstract: 本申请公开了一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备，其中方法包括：获取参考图片和云台位于预置位时拍摄待检测表计得到的待检测图片；通过参考图片中待检测表计对应的参考圆的第一参数，得到待检测图片中待检测表计对应的待检测圆，第一参数包括：参考圆半径、参考圆圆心坐标和参考圆与参考图片中其他圆的位置关系；判断待检测圆的圆心和参考圆的圆心的坐标偏差是否超过预置阈值，若是，则根据坐标偏差调整云台的位置，若否，则保持云台继续位于预置位处，解决了现有巡检机器人由于导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度的综合影响，导致定位偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN110084842B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910369055.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种机器人云台伺服二次对准方法及装置，本申请通过单应矩阵图像投影方式，从SIFT特征匹配得到的多组配对特征点中提取出预置对数的配对特征点，并由提取出的配对特征点建立单应矩阵，通过单应矩阵进行坐标值的投影进而计算实时图像与参考图像的平移像素偏差，解决了现有的变电站巡检机器人通常采用特征点匹配的方式进行二次对准时，需要根据每一对配对特征点的平移像素偏差求出平均像素偏差，再根据平均像素偏差进行二次对准，导致的变电站设备巡检机器人二次对准方法计算量大，对准效率慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN108960226A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810765954.X
申请日：2018-07-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/3208 , G06K9/2072 , G06K9/348 , G06K9/4671
Abstract: 本发明实施例公开了一种指针仪类表示值读数方法及装置，其中，该方法包括：获取目标指针仪的标准图像，在标准图像上构建一条沿目标指针仪的刻度设置的一维曲线，得到修正后的标准图像；获取目标指针仪的待测图像，将待测图像与修正后的标准图像进行对齐，将一维曲线对应设置于待测图像上；提取待测图像上与一维曲线对应的区域的灰度值，根据灰度值的差异确定指针所在区域，并根据指针所在区域计算读数结果。本发明提出基于模板图像中一维测量曲线进行映射的指针仪表示值读数方法，在移动机器人采集目标仪表得到一定放大倍率、成像清晰的图像后，能够实现对该图像进行精准读数。
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