一种机器人的标定方法及相关装置

    公开(公告)号:CN116749177A

    公开(公告)日:2023-09-15

    申请号:CN202310640450.6

    申请日:2023-05-31

    Abstract: 本申请公开了一种机器人的标定方法及相关装置,针对当前机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,采用指数积(POE)公式描述机器人正向运动学,从而获得正向运动学方程,进而对其取微分建立线性误差模型,并通过最小化处理消除冗余参数,最终获得运动学标定方程。能够有效提高机器人的绝对定位精度,且实现了机器人的在线自动标定,提升了标定方法的自动化程度。进一步地,通过POE公式的最小模型与二维码定位的机器人运动学标定方法,采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识,有效避免了传统模型迭代过程中归一化、正交化的操作。从而解决了现有技术标定自动化程度低且定位精度较低的问题。

    一种电力设备搬运机器人的路径规划方法及相关装置

    公开(公告)号:CN116817917A

    公开(公告)日:2023-09-29

    申请号:CN202310770298.3

    申请日:2023-06-27

    Abstract: 本申请公开了一种电力设备搬运机器人的路径规划方法及相关装置,方法包括:获取搬运机器人待作业的作业现场图纸,通过BIM技术建立作业现场的BIM模型;将模型导入搬运机器人的处理器中,使得处理器输出BIM模型的模型坐标信息,其中,处理器预置有映射真实世界的电力设备安放区域的BIM模型;将模型坐标信息转换成搬运机器人在作业现场的作业坐标,基于作业坐标定位各电力设备的安放位置信息;基于路径规划算法根据安放位置信息,生成搬运机器人用于搬运电力设备的安放路线,使得搬运机器人根据安放路线进行搬运作业。从而解决了由于电力辅助施工机器人作业环境复杂且电力设备体型大、数量多导致无法有效规划机器人作业路线的问题。

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