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公开(公告)号：CN111055283A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911397228.8
申请日：2019-12-30
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明公开了一种足式机器人的FOC位置伺服驱动装置及方法，所述装置包括：主控制器、三相智能栅极驱动器、第一NMOS开关、第二NMOS开关、直驱电机、磁旋转编码器、线性霍尔效应传感器、半桥门极驱动器、EMI滤波模块和电流感应放大器；其中，主控制器分别与三相智能栅极驱动器和半桥门极驱动器连接；第一NMOS开关分别与三相智能栅极驱动器和直驱电机连接，直驱电机分别与磁旋转编码器和线性霍尔效应传感器连接；第二NMOS开关分别与半桥门极驱动器和EMI滤波模块连接；EMI滤波模块与电流感应放大器连接；磁旋转编码器、线性霍尔效应传感器和电流感应放大器的输出端分别与主控制器连接。本发明将提高能量利用率及系统响应速度，极大地满足足式机器人驱动器的需求。
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公开(公告)号：CN108572736A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810581003.7
申请日：2018-06-07
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种用于虚拟现实的力控制手套及其拉力机构，拉力机构包括：位置输出机构、牵拉件、储油仓、滑块、油缸、油管与活塞杆。滑块可滑动地设置在储油仓中，滑块与储油仓密封配合。油缸通过油管与储油仓相连通。活塞杆可移动地设置在油缸中，活塞杆一端设有与油缸密封配合的活塞头，活塞杆另一端用于与指套传动相连。上述的用于虚拟现实的力控制手套的拉力机构，位置输出机构转动缠绕牵拉件时，牵拉件带动储油仓内的滑块移动，滑块移动过程中将油缸中的液压油通过油管抽送到储油仓中，液压油使得活塞杆收缩动作，活塞杆便相应拉动指套，指套作用于手指能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况，无需采用管道连接到气源装置，这样能便于移动行走。
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公开(公告)号：CN108188912A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810175469.7
申请日：2018-03-02
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明提供了一种气囊辅助式力控抛光系统，属于抛光设备技术领域。它解决了现有抛光头输出的打磨力容易产生波动等技术问题。本气囊辅助式力控抛光系统包括机架、前压板、后压板和控制器，前压板和后压板上分别具有前连杆和后连杆，前连杆和后连杆分别滑动连接在机架的前端部和后端部，前连杆上固定有气动马达，气动马达的输出轴上固定有抛光盘，前压板的前连杆上套设且固定有第一气囊，气动马达与前连杆之间设置有力传感器，抛光系统还包括驱动后压板沿后连杆轴向移动的驱动机构，驱动机构和力传感器均与控制器电连接。抛光系统能够使抛光盘输出稳定的打磨力，恒力打磨可以有效的实现均匀性抛光，提高打磨精度。
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公开(公告)号：CN108080289A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810060823.1
申请日：2018-01-22
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明涉及一种机器人分拣系统、机器人分拣控制方法及装置，上述机器人分拣系统包括：机器人、旋转料盘和复合相机装置；机器人分别与复合相机装置、旋转料盘连接；机器人用于控制旋转料盘按预设的规则旋转，并用于控制复合相机装置采集旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。通过控制旋转料盘的旋转，可以实现对堆叠状态待拣物的识别和分拣，提高分拣效率。
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公开(公告)号：CN108161680B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201810175824.0
申请日：2018-03-02
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明提供了一种柔顺抛光系统，属于抛光设备技术领域。它解决了现有抛光系统响应传动精度不精确等技术问题。本柔顺抛光系统包括机架、抛光头、中心丝杆和若干滚动丝杆，抛光头转动连接在中心丝杆的外端部且轴向定位在中心丝杆上，中心丝杆绕自轴转动连接于机架上，各滚动丝杆均绕自轴转动且轴向定位于机架上，各滚动丝杆沿中心丝杆的周向分布且分别与中心丝杆螺纹传连接，抛光系统还包括驱动所有滚动丝杆同时旋转的驱动机构。本抛光系统的各滚动丝杠与中心丝杆都是螺纹线接触，这种结构的接触间隙更小，传动精度更高，刚度更高，可传递的力矩也更大，运动更平稳。
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公开(公告)号：CN106483991B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201611036640.3
申请日：2016-11-18
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G05D15/01
摘要： 一种力控制设备包括力控制单元及用于控制力控制单元的电控箱，力控制单元包括固定组件、运动组件、力输出件、拉压力传感器、光栅尺位移传感器以及倾角传感器；力输出件连接于固定组件和运动组件之间，拉压力传感器设置于运动组件，用于检测运动组件所受负载施加的拉/压力；光栅尺位移传感器包括标尺光栅和光栅读数头，标尺光栅和光栅读数头两者中一者设置于固定组件上，另一者设置于运动组件上，用于反馈力输出件的位置信息；力输出件、拉力传感器、光栅尺位移传感器、倾角传感器以及电控箱构成全闭环反馈回路。本发明力控制设备能够克服负载的自重实现空间沿任意方向的快速精确力控制，且直接作用于受力控制点，控制简单。
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公开(公告)号：CN110667722B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910917406.9
申请日：2019-09-26
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于电液混合驱动的轮足切换机器人及控制系统，涉及装载或倾卸用输送装置技术领域，其包括机器人底盘、载重装置、环境感知系统、运动控制系统和四条轮足可切换腿部运动机构。同时提供配套的控制系统，其包括中央控制器以及和膝关节液压伺服驱动器组603中央控制器信号连接的髋关节液压伺服驱动器组、膝关节液压伺服驱动器组、载重支撑液压伺服驱动器组、轮足旋转伺服驱动器组、轮足切换伺服驱动器组、轮式伺服驱动器组、电源管理模块、环境感知模块以及导航模块。本发明能有效提高物流运输的效率。
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公开(公告)号：CN109737874A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910042423.2
申请日：2019-01-17
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本申请涉及一种基于三维视觉技术的物体尺寸测量方法及装置。所述方法包括：获取物体的三维点云数据；将所述三维点云数据进行平面拟合，得到至少一个点云平面；确定多个所述点云平面相交的平面交线；根据所述平面交线，计算所述物体的实际尺寸。采用本方法，不仅能够增强尺寸测量结果的可靠性，还能够提高对物体尺寸测量的效率，实现了在物流应用场景中，物体测量系统对包装盒形貌结构的快速测量。
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公开(公告)号：CN108614639A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810580349.5
申请日：2018-06-07
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种用于虚拟现实的反馈手套，包括：外骨骼手套、连杆机构、指套及驱动机构。所述外骨骼手套用于套设在小臂上。所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连。所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。上述的用于虚拟现实的反馈手套，增设了连杆机构，并将外骨骼手套由手背转移到小臂上，即将外骨骼手套的在手背上的支撑点转移到小臂上，这样指套的自由度满足于手指本身的自由度，提升了产品性能。另外，手指在进行抓握动作时可将支撑力传递到小臂上而非手背上，这样可以使得手背无需受到与实际情况不符的作用力。
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公开(公告)号：CN106346325A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611025170.0
申请日：2016-11-14
申请人： 广东省智能制造研究所
CPC分类号： B24B9/02 , B24B41/007 , B24B41/04
摘要： 本发明涉及一种浮动打磨机构及打磨方法，该浮动打磨机构，包括：连接组件，连接组件包括连接座及连接件，连接座设有连接部，连接件的一端固设于连接座上、另一端设有第一安装部；浮动组件，浮动组件包括导杆、弹簧座、第一压缩弹簧及第二压缩弹簧，导杆与安装部滑动连接，导杆的一端与弹簧座连接、另一端设有第二安装部，第一压缩弹簧套设于导杆上、并设置于弹簧座与第一安装部之间，第二压缩弹簧套设于导杆上、并设置于第一安装部与第二安装部之间；及夹固组件，夹固组件包括夹固件，夹固件的一端与第二安装部连接，夹固件设有夹固部。该浮动打磨机构及打磨方法能提高打磨质量的稳定性，实现柔性加工，提升打磨工具的使用效率和寿命。
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