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公开(公告)号：CN111038613B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201911401684.5
申请日：2019-12-30
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B62D57/032 , F16F15/067 , F16F15/023 , F16F15/04
摘要： 本发明公开了一种单腿机构，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和连杆机构；第一驱动机构的主体和第二驱动机构的主体相互连接固定，且第一驱动机构的输出端与第二驱动机构的输出端的朝向相对；第三驱动机构的输出端与第一驱动机构的本体和第二驱动机构的本体连接，且第三驱动机构的输出端的轴线方向垂直于第一驱动机构或第二驱动机构的输出端的轴线方向。该单腿机构采用连杆机构解耦大小腿驱动力，使腿部传动机构更加紧凑，腿部转矩更大，动力表现性能更优秀；采用同轴心异步转矩传送模式，简化四连杆模型，使控制更简单，具有良好的实用性。另外，本发明还公开了一种腿足式机器人。
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公开(公告)号：CN111209942B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201911399157.5
申请日：2019-12-27
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G06F18/2433 , G06F18/214 , G06N7/01
摘要： 本发明公开了一种足式机器人多模态感知的异常监测方法，所述方法包括：采集真实足式机器人在常规路面上行走一段距离的传感数据集，并对所述传感数据集进行预处理；将所述采集到的传感数据集进行划分，得到划分后的传感数据集；基于所述划分后的传感数据集来建立模型，并根据所述模型设置参数，以及对模型进行训练，得到训练后的模型；输入所述传感数据集到所述训练后的模型，通过计算得出异常监测阈值来进行异常监测；基于所述异常监测的结果进行分析。在本发明实施中，提高了异常监测的可靠性和容错性，增强了学习复杂传感数据中潜在模式的能力，降低了建模的复杂性，提高异常监(56)对比文件段琢华等.移动机器人异常检测及避让策略《.计算机工程》.2007,(第20期),第201-203页.陈龙新等.基于模仿学习的人机协作的研究《.机械工程与自动化》.2018,(第05期),第20-22页.Y.W.Teh et al..Hierarchical Bayesiannonparametric models with applications.《Bayesian Nonparametrics》.2010,第1卷第158-207页.Wu Hongmin et al..Incrementallearning introspective movementprimitives from multimodal unstructureddemonstrations《.IEEE》.2019,159022-159036.Wu hongmin et al..Robot Introspectionwith Bayesian Nonparametric VectorAutoregressive Hidden Markov Models《.2017IEEE-RAS 17th International Conference》.2017,882-888.Emily B.Fox et al..The sticky HDP-HMM: Bayesian nonparametric hidden markovmodels with persistent states《.srXiv》.2009,1-60.
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公开(公告)号：CN108453762B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810415828.1
申请日：2018-05-03
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明涉及一种用于虚拟现实力控制手套及其拉力机构，拉力机构包括：位置输出机构、牵拉件、储油仓、滑块、油缸、油管与活塞杆。滑块可滑动地设置在储油仓中，滑块与储油仓密封配合。油缸通过油管与储油仓相连通。活塞杆可移动地设置在油缸中，活塞杆一端设有与油缸密封配合的活塞头，活塞杆另一端用于与指套传动相连。上述的用于虚拟现实力控制手套的拉力机构，位置输出机构转动缠绕牵拉件时，牵拉件带动储油仓内的滑块移动，滑块移动过程中将油缸中的液压油通过油管抽送到储油仓中，液压油使得活塞杆收缩动作，活塞杆便相应拉动指套，指套作用于手指能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况，无需采用管道连接到气源装置，这样能便于移动行走。
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公开(公告)号：CN111086001B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201911358566.0
申请日：2019-12-25
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种足式机器人多模态感知的状态估计方法及系统，所述方法包括：基于IMU传感器测量足式机器人的加速度和角速度，并预测所述足式机器人的状态均值和协方差；基于关节编码器获取所述足式机器人中所有关节的角度位置，并计算所述足式机器人中每一只脚的脚点位置所对应的计量值与预测值；基于所述计量值与所述预测值，计算所述足式机器人的测量残差；基于所述测量残差和测量雅可比，对所述状态均值和所述协方差进行校正，获取所述足式机器人的最终状态。所述方法将提高足式机器人状态估计的精确度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111216126B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201911382275.5
申请日：2019-12-27
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于多模态感知的足式机器人运动行为识别方法及系统，其中，所述方法包括：基于多种类型的传感器采集足式机器人在不同类型地面上重复行走预设距离所产生的多模态传感数据信息；对多模态传感数据信息按照不同类型地面来进行数据集划分，得到不同地面类型的多模态传感数据集；基于不同地面类型的多模态传感数据集对粘性层次狄利克雷过程隐马尔科夫模型进行训练，获得最优粘性层次狄利克雷过程隐马尔科夫模型；将待识别样本信息输入最优粘性层次狄利克雷过程隐马尔科夫模型，并计算对数似然函数值之和；基于计算结果后进行足式机器人运动行为识别。在本发明实施中，提高了运动行为识别的可靠性和准确率。
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公开(公告)号：CN111038613A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911401684.5
申请日：2019-12-30
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B62D57/032 , F16F15/067 , F16F15/023 , F16F15/04
摘要： 本发明公开了一种单腿机构，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和连杆机构；第一驱动机构的主体和第二驱动机构的主体相互连接固定，且第一驱动机构的输出端与第二驱动机构的输出端的朝向相对；第三驱动机构的输出端与第一驱动机构的本体和第二驱动机构的本体连接，且第三驱动机构的输出端的轴线方向垂直于第一驱动机构或第二驱动机构的输出端的轴线方向。该单腿机构采用连杆机构解耦大小腿驱动力，使腿部传动机构更加紧凑，腿部转矩更大，动力表现性能更优秀；采用同轴心异步转矩传送模式，简化四连杆模型，使控制更简单，具有良好的实用性。另外，本发明还公开了一种腿足式机器人。
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公开(公告)号：CN111037560A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911358551.4
申请日：2019-12-25
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种协作机器人柔顺力控制方法及系统，其中，所述方法包括：获得机器人的状态变量并进行初始化；基于初始化状态变量获得当前旋转矩阵；基于当前旋转矩阵读取所述机器人的当前状态反馈信息；基于当前状态反馈信息构建实现柔顺力控制的等式约束以及机器人系统内的关节角度、关节角速度与关节力矩的不等式约束；对关节力矩函数进行改写，并获得最终的约束优化模型；基于动态神经网络模型更新最终的约束优化模型中的状态变量和控制力矩；判断当前时间是否大于任务时间，若是，结束柔顺力控制，反之，返回获得当前旋转矩阵。在本发明实施例中，能够同时实现接触力方向的高精度力控制以及自由运动方向上的运动控制。
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公开(公告)号：CN110977989A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911382289.7
申请日：2019-12-27
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种协作机器人的运动规划与实时避障方法及系统，其中，所述方法包括：一种协作机器人的运动规划与实时避障方法，其特征在于，所述方法包括：初始化后获得机器人的当前状态信息；获得机器人与障碍物之间的所形成的位置关系信息；确立机器人的等式约束；构建用于躲避障碍物的实时变化的优化函数；构建机器人的不等式约束；求解计算机器人的状态变量与控制量的更新率；获得所述机器人的更新状态变量和控制量，并发送至所述机器人；判断当前时间是否大于预设任务时间，若是，则结束，若否，返回获得机器人的当前状态信息步骤。在本发明实施例中，能够提高机器人的控制效率和控制精度高，且能够保证机器人不超过其物理约束。
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公开(公告)号：CN110861083A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911023223.9
申请日：2019-10-25
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种面向人机交互的协作机器人示教方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括通过力传感器来获取拖曳机器人的过程中施加在机器人上的操作力；以所述力传感器为质心来构建一虚拟负载，并根据所获取到的所述操作力来计算当前操作力下机器人的运动指令；机器人的控制器接收所述运动指令，以控制机器人按照所述运动指令运动，并记录机器人运动中的过程数据，实现对机器人拖动示教。本发明提出一种基于“虚拟负载”的机器人拖动示教方法：使机器人模拟空间中某一不受其他约束的刚性物体被人类拖动时的动态特性，以提供符合人类的操作习惯系统响应，从而实现提高示教效率与精度的目的。
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公开(公告)号：CN110667722A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910917406.9
申请日：2019-09-26
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于电液混合驱动的轮足切换机器人及控制系统，涉及装载或倾卸用输送装置技术领域，其包括机器人底盘、载重装置、环境感知系统、运动控制系统和四条轮足可切换腿部运动机构。同时提供配套的控制系统，其包括中央控制器以及和膝关节液压伺服驱动器组603中央控制器信号连接的髋关节液压伺服驱动器组、膝关节液压伺服驱动器组、载重支撑液压伺服驱动器组、轮足旋转伺服驱动器组、轮足切换伺服驱动器组、轮式伺服驱动器组、电源管理模块、环境感知模块以及导航模块。本发明能有效提高物流运输的效率。
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