一种基于多影响因素的泥水盾构泥水仓压力预测方法

    公开(公告)号:CN113935545A

    公开(公告)日:2022-01-14

    申请号:CN202111326755.7

    申请日:2021-11-10

    摘要: 本发明公开了一种基于多影响因素的泥水盾构泥水仓压力预测方法,包括以下步骤:步骤1,获取泥水盾构PLC系统采集的数据;步骤2,进行泥水仓压力影响因素分析,得到影响因素;步骤3,根据影响因素对数据进行清洗、特征提取和样本划分,得到训练集数据和测试集数据;步骤4,基于训练集数据,采用遗传算法结合K折交叉验证优化神经网络拓扑结构,得到最优网络拓扑结构信息并构建最优模型;步骤5,基于训练集数据对最优模型进行训练,得到拟合模型,并基于测试集数据对拟合模型进行评估,若未达标则重复步骤4~5,直至模型预测效果达标;步骤6,使用达标的模型对下一时刻的泥水仓压力进行预测,对预测值是否处于合适的范围进行分析并给出反馈信息。

    一种自适应污水隧洞机器人
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118167867A

    公开(公告)日:2024-06-11

    申请号:CN202410450194.9

    申请日:2024-04-15

    摘要: 本发明涉及一种自适应污水隧洞机器人,包括机器人主体、变径支撑组件、检测模块、控制箱和驱动模块,三个机器人履带通过变径支撑组件安装在机器人主体表面,变径支撑组件带动机器人履带靠近或远离机器人主体;检测模块和控制箱分别安装在机器人主体两端,与检测模块和驱动模块通信连接,驱动模块安装在机器人主体上控制变径支撑组件运动。与现有技术相比,本发明具有良好的越障能力;通过调节机器人履带与管道内壁之间的压力,提高了作业效率;采用履带电机控制机器人履带的速度,使机器人实现了转弯和平衡控制;检测设备采用模块化挂装,让机器人在不同环境中都能实现勘探功能;配合布放回收模块能顺利从管道中进入和回收等优点。