一种电厂作业车辆轨迹估计方法及系统

    公开(公告)号:CN113610263A

    公开(公告)日:2021-11-05

    申请号:CN202110682787.4

    申请日:2021-06-18

    IPC分类号: G06Q10/04 G06F17/16

    摘要: 本发明提供了一种电厂作业车辆轨迹估计方法及系统,所述方法包括:实时获取车辆三维位姿信息;当判断当前时刻的车辆三维位姿信息有缺失且为非起点位姿时,通过预设的卡尔曼滤波器根据上一时刻的车辆状态信息进行预测得到当前时刻的车辆状态信息;其中,所述上一时刻的车辆状态信息为通过预先构建的CTRV模型对上一时刻的车辆三维位姿信息进行转换得到;根据当前时刻的车辆状态信息对车辆空间轨迹进行更新。本发明通过将CTRV模型和卡尔曼滤波扩展到了三维形式,以对车辆轨迹进行三维估计,从而有效提高了车辆轨迹估计的准确性。

    一种长效稳定固化工业固废的轻骨料及其制备方法

    公开(公告)号:CN118344041A

    公开(公告)日:2024-07-16

    申请号:CN202410496854.7

    申请日:2024-04-24

    摘要: 本发明提供了一种长效稳定固化工业固废的轻骨料及其制备方法,所述制备方法包括如下步骤:(1)对钙质固废、硅铝质固废和电石渣进行混合研磨,补水后进行造粒,得到球形骨料;(2)预养护步骤(1)所得球形骨料,而后在反应容器内进行CO2矿化养护,得到所述长效稳定固化工业固废的轻骨料;所述CO2矿化养护中球形骨料与反应容器的体积比为0.4~0.7:1。本发明采用工业固废为原料,并通过矿化养护不仅能得到具有高强度、低成本、低重金属元素渗出率及能够实现稳定碳封存特点的轻骨料,还能处理掉大量工业固废,消纳CO2,具有节约资源、降低能耗、减少成本、提高性能、保护环境的特点。

    一种底栖微藻的采样装置及采样方法

    公开(公告)号:CN117778161A

    公开(公告)日:2024-03-29

    申请号:CN202311794537.5

    申请日:2023-12-22

    IPC分类号: C12M1/26 C12Q1/24

    摘要: 本发明实施例公开了一种底栖微藻的采样装置及采样方法。该采样装置包括:基板、至少一种基底、收集器、附着板以及固定器;其中:基底通过附着板设置在基板上;基底,用于底栖微藻生长;收集器设置在基底所在的附着板上;收集器,用于底栖微藻在基底沉降;基板上设置方形孔和圆形孔;方形孔,用于适应底栖微藻的采样装置所处自然水体中起伏不定的底质;圆形孔,用于在自然水体的基底中安装固定器,将底栖微藻的采样装置固定在自然水体中。通过该采样装置中的基底可以提高底栖微藻在采样装置的生长成功率,通过收集器可以减缓水流,提高底栖微藻的沉降率,从而加速采样。