公开(公告)号：CN119941985A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411983594.2

申请日：2024-12-31

Applicant: 广州大学

Inventor： 邹涛 ,  柯镇宇 ,  刘长红 ,  廖代志 ,  王明钜 ,  沈文淳 ,  何兴华

IPC: G06T17/00 ,  G06F30/27 ,  G06F30/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明提供一种基于强化学习和多传感器数据融合的三维建模方法及装置。该方法包括：将目标水域对应的环境数据输入至训练完成的强化学习模型，输出数据融合策略；基于融合后的环境数据，构建目标水域对应的三维模型；强化学习模型的目标奖励函数至少包括：精度奖励函数、完整性奖励函数、融合策略优化奖励函数和环境适应性奖励函数；目标奖励函数用于优化：智能体的定位精度、智能体构建的地图的完整性、在不同数据融合策略下的定位精度和地图完整性，以及在不同水域环境下强化学习模型的性能。本发明提供的基于强化学习和多传感器数据融合的三维建模方法，显著提高了多变水域环境下的定位精度和导航效率。