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公开(公告)号：CN118714022A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310317102.5
申请日：2023-03-27
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： H04L41/14 , H04L41/147 , H04L43/0829 , H04L67/125 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆的远程接管方法，其包括步骤：实时向服务端上传本车辆的环境信息和状态信息；在接收到来自服务端的远程接管命令时，计算本车辆当前时刻的网络状态负载，以及根据预先训练好的网络状态预测模型预测下一时刻网络状态负载，如果所述当前时刻及下一时刻的网络状态负载均符合预定条件，则确定当前的网络状态符合远程接管的网络要求；判断当前的车辆状态信息是否符合预设置的远程接管的状态要求；在本车辆同时符合远程接管的网络要求和状态要求时，接受所述远程接管命令，将本车辆切换至远程驾驶模式。本发明还公开了相应的装置、系统及存储介质。实施本发明，可以提高远程接管过程的可靠性和安全冗余性。
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公开(公告)号：CN118494506A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410394137.3
申请日：2024-04-02
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种路径生成方法、装置、车辆以及存储介质。本方法包括：获取时空语义走廊；在时空语义走廊中将多个基础轨迹点进行离散化撒点处理，得到初始解空间；基于多个基础轨迹点，确定初始解空间对应的增强型图，增强型图中包括多个增强点以及多个增强边，增强边为关联两个增强点的边；基于增强型图与轨迹代价函数，从初始解空间中确定当前时刻的自动驾驶轨迹。在时空语义走廊的基础上确定增强型图，结合轨迹代价函数根据增强型图中的增强点和增强边进行生成自动驾驶轨迹，相比只通过时空语义走廊生成自动驾驶轨迹，本方案通过增强型图生成自动驾驶轨迹在驾驶场景中能更高效地得到自动驾驶轨迹，且得到的自动驾驶轨迹为全局最优解。
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公开(公告)号：CN118494092A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410060323.3
申请日：2024-01-15
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60G17/016
摘要： 本申请公开了一种主动悬架控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法通过在本车处于纵向变速状态的情况下，确定所述本车对应的优化主动力，所述优化主动力为用于控制主动悬架系统产生的主动力；从所述优化主动力对应的所有动行程中，确定符合预设角度条件的目标动行程；基于所述目标动行程，控制所述主动悬架系统产生所述优化主动力。通过在车辆处于纵向变速状态的情况下，从优化主动力对应的所有动行程中选择符合预设角度条件的目标动行程，以使主动悬架系统在基于目标动行程产生优化主动力时，能够提升车辆的纵向运动性能和安全性能。
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公开(公告)号：CN118205562A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211621138.4
申请日：2022-12-16
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种参考线平滑方法，包括步骤：根据车辆定位，在原参考线上截取第一段参考线，等距采样得到插值点，并基于三次准均匀B样条构造第一B样条曲线；随着车辆前进延伸参考线，以第一段参考线尾点为起点向前延伸截取第二段参考线，等距采样得到插值点，并基于三次准均匀B样条构造第二B样条曲线；选取第一B样条曲线和第二B样条曲线的至少部分控制顶点，并构造第三B样条曲线；在第一B样条曲线和第三B样条曲线重叠区域选择一拼接点，将两条曲线进行拼接，最终获得当前平滑参考线并输出。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，能获得C2连续的平滑参考线，具有构造方法简单、计算量小且结构稳定的优点。
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公开(公告)号：CN116494956B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310283105.1
申请日：2023-03-21
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取泊车规划路径及当前车辆位置信息；基于当前车辆位置信息与泊车规划路径，确定最近点信息，最近点信息为泊车规划路径上离当前车辆位置最近的点的信息；基于最近点信息与泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离；基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，减速行驶距离为车辆进行车速规划时在减速段所行驶的距离；基于减速行驶距离和剩余停车距离，对车辆的车速进行控制。由此，提高剩余停车距离的精度，以及根据更精确的剩余停车距离与减速行驶距离之间的关系，对车辆的速度进行控制。
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公开(公告)号：CN114143749B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010920675.3
申请日：2020-09-04
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： H04W4/44 , G07C5/00 , G07C5/08 , H04L65/60 , H04L12/40 , H04N21/433 , H04N21/4402 , B60R16/023
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公开(公告)号：CN117302211A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311389052.8
申请日：2023-10-24
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W40/08 , B60W30/095
摘要： 本发明公开一种自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取本车与前车的行驶状态数据，并结合驾驶员驾驶特性判断是否存在前向碰撞风险；若存在前向碰撞风险，则获取后车的行驶状态数据，并结合本车的行驶状态数据和驾驶员驾驶特性判断是否存在后向碰撞风险；若存在后向碰撞风险，则规划出融合驾驶员驾驶特性的后向防追尾速度控制指令供本车执行；若不存在后向碰撞风险，则规划出融合驾驶员驾驶特性的前向速度控制指令供本车执行；其中，驾驶员驾驶特性根据用于评估驾驶员心理状况的参数或用于评估驾驶员驾驶风格的参数确定。本发明融合驾驶员驾驶特性，使车辆的速度控制更加符合驾驶员的安全心理预期，提升了驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN113496491B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010193980.7
申请日：2020-03-19
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开一种基于多线激光雷达的路面分割方法及装置，其中，路面分割方法包括：步骤S1，利用多线激光雷达扫描车辆周围环境，获取激光雷达坐标系下的激光雷达点云数据，并将其转换为车辆坐标系下的激光雷达点云数据；步骤S2，将所述车辆坐标系下的激光雷达点云数据投影到二维栅格地图中；步骤S3，根据所述二维栅格地图，分别基于局部累计高度差和分区域激光线束分布阈值进行路面分割；步骤S4，将基于局部累计高度差和分区域激光线束分布阈值进行路面分割的结果进行叠加，获得完整的路面分割结果。本发明采用了局部特征融合的方法，有效
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公开(公告)号：CN117141468A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311142457.1
申请日：2023-09-05
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本申请实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆以及存储介质。本泊车控制方法包括：当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。通过上述方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN116442991A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310462184.2
申请日：2023-04-25
申请人： 广州汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本申请公开了一种自动泊车规划方法、装置、车辆及存储介质，通过获取车辆的状态信息和初始泊车路径，根据所述车辆的状态信息以及所述初始泊车路径，预测所述车辆在所述预设时间后到达的车辆位置区域，并根据所述车辆位置区域基于预定义的规定确定多个预测位置区域；识别所述车辆预设范围内的目标对象，确定所述目标对象的当前位置信息，并预测所述目标对象在预设时间后到达的预测位置的预测位置信息；根据所述预测位置信息以及所述多个预测位置区域确定所述目标对象在预设时间后到达的目标预测位置区域；根据所述目标预测位置区域确定泊车路径规划策略，所述多个预测位置区域对应的泊车路径规划策略不同。提升泊车安全性及泊车效率。
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