公开(公告)号：CN118560458A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410667287.7

申请日：2024-05-28

申请人： 广西大学

发明人： 李琴 ,  汤建明 ,  谢智航 ,  张博远 ,  王勇 ,  何洪文 ,  陈勇 ,  谭华春 ,  赵亚男

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W30/18 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  B60L15/20

摘要： 本发明公开了一种电动汽车的轨迹跟踪和横向稳定性集成控制方法、装置及存储介质，方法包括步骤为：S1，获取分布式驱动电动汽车的车载传感器信息和参考轨迹；S2，采用Stanley算法通过车载传感器信息和参考轨迹进行轨迹跟踪，得到期望前轮转角；S3，采用DRL算法通过环境信息得到相应奖励对控制策略进行更新，并得到附加横摆力矩控制量输出；S4，将附加横摆力矩控制量通过轮胎附着利用率最小化的优化分配算法进行分配计算，得到当前时刻各轮毂电机驱动转矩。本发明实现分布式驱动电动汽车的轨迹跟踪和横向稳定性的集成控制。