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公开(公告)号：CN113352317B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110465294.5
申请日：2021-06-11
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光视觉系统的多层多道焊接路径规划方法，包括以下步骤：1、构建焊缝特征点投影模型，2、采用梯形及平行四边形焊道填充策略实现对不同角度坡口焊缝焊接路径的规划；3、建立焊枪坐标Sij＝hwij引入焊接行走角γ对焊枪姿态进行规划，在平行四边形和梯形焊道中加入焊枪行走角γ可视为焊枪坐标系绕自身坐标系转过γ度(γ＝0°～45°)，则加入焊枪行走角γ后得到焊枪姿态变化矩阵Tb，计算多层多道焊缝模型各焊道的机器人位姿值；4、对各焊道的焊接速度进行规划；本发明建立了厚板多层多道焊缝模型，实现不同坡口角度焊缝的各焊道路径并引入焊枪行走角进行焊枪姿态规划。
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公开(公告)号：CN113199476A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110465168.X
申请日：2021-04-28
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：以任意焊枪姿态对圆弧焊缝进行位置示教，加入焊枪工作角调整焊枪姿态后得到焊接面；通过焊接面与工件之间的几何关系计算路径插补点至焊接面的偏移矢量；根据焊枪摆动幅值、机器人末端线速度等参数调用圆弧8字形摆弧路径生成算法得到摆动模型上各摆动插补点基于机器人绝对坐标系的位置信息；建立焊枪坐标系并加入焊枪行走角调整焊枪姿态，计算焊枪姿态变化矩阵得到机器人焊接过程各个摆动插补点姿态值；本发明可实现快速调整焊枪姿态的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113199476B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110465168.X
申请日：2021-04-28
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：以任意焊枪姿态对圆弧焊缝进行位置示教，加入焊枪工作角调整焊枪姿态后得到焊接面；通过焊接面与工件之间的几何关系计算路径插补点至焊接面的偏移矢量；根据焊枪摆动幅值、机器人末端线速度等参数调用圆弧8字形摆弧路径生成算法得到摆动模型上各摆动插补点基于机器人绝对坐标系的位置信息；建立焊枪坐标系并加入焊枪行走角调整焊枪姿态，计算焊枪姿态变化矩阵得到机器人焊接过程各个摆动插补点姿态值；本发明可实现快速调整焊枪姿态的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113199475B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110465104.X
申请日：2021-04-28
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：通过插入/追加新的示教点，用简单的连续空间圆弧逼近空间非标准圆弧的圆形摆弧路径；计算示教点形成的圆弧上各路径插补点基于机器人绝对坐标系的坐标；引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113199124B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110575101.1
申请日：2021-05-26
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车盘底架焊接集成应用系统及焊接方法，其包括以下步骤：1、将前车架的各个零散的工件分别焊接成组件，再将各组件通过先人工点焊、后机器人全焊的方式焊接成前车架；2、将后车架的各个零散的工件分别焊接成组件，再将各组件通过先人工点焊、后机器人全焊的方式焊接成后车架；3、对机器人全焊完毕后的前车架、后车架进行检查，机器人的焊枪达不到的特殊死角位置再由人工进行补焊。本发明提供的焊接流程工艺可减少车架焊接变形，适用于电动扫地车的车盘底架的焊接，进一步提升了车架焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113199475A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110465104.X
申请日：2021-04-28
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：通过插入/追加新的示教点，用简单的连续空间圆弧逼近空间非标准圆弧的圆形摆弧路径；计算示教点形成的圆弧上各路径插补点基于机器人绝对坐标系的坐标；引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113352317A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110465294.5
申请日：2021-06-11
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光视觉系统的多层多道焊接路径规划方法，包括以下步骤：1、构建焊缝特征点投影模型，2、采用梯形及平行四边形焊道填充策略实现对不同角度坡口焊缝焊接路径的规划；3、建立焊枪坐标Sij＝hwij引入焊接行走角γ对焊枪姿态进行规划，在平行四边形和梯形焊道中加入焊枪行走角γ可视为焊枪坐标系绕自身坐标系转过γ度(γ＝0°～45°)，则加入焊枪行走角γ后得到焊枪姿态变化矩阵Tb，计算多层多道焊缝模型各焊道的机器人位姿值；4、对各焊道的焊接速度进行规划；本发明建立了厚板多层多道焊缝模型，实现不同坡口角度焊缝的各焊道路径并引入焊枪行走角进行焊枪姿态规划。
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公开(公告)号：CN113199491A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110574992.9
申请日：2021-05-26
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种工业机器人恒力打磨方法，包括以下步骤：S1、对机器人的力传感器检测到的力进行重力补偿；S2、根据打磨位置计算初始打磨数据，并控制机器人按照规划的初始打磨数据进行运动；S3、根据实时反馈的打磨力数据计算机器人各关节上由于实时打磨力而产生的转矩，并对相应的关节驱动器进行力矩补偿；S4、形成修正打磨数据，控制机器人按新打磨路径进行运动；S5、打磨作业结束。本发明能够实时有效的对打磨路径进行修正，能够保证打磨的运动精度，提高打磨质量。
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公开(公告)号：CN113199124A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110575101.1
申请日：2021-05-26
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车盘底架焊接集成应用系统及焊接方法，其包括以下步骤：1、将前车架的各个零散的工件分别焊接成组件，再将各组件通过先人工点焊、后机器人全焊的方式焊接成前车架；2、将后车架的各个零散的工件分别焊接成组件，再将各组件通过先人工点焊、后机器人全焊的方式焊接成后车架；3、对机器人全焊完毕后的前车架、后车架进行检查，机器人的焊枪达不到的特殊死角位置再由人工进行补焊。本发明提供的焊接流程工艺可减少车架焊接变形，适用于电动扫地车的车盘底架的焊接，进一步提升了车架焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113155057A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110280073.0
申请日：2021-03-16
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种使用非特制靶标的线结构光平面标定方法。该方法在不需要特制靶标的情况下能完成线结构光平面的标定，并满足测量系统的精度要求，本方法首先采集k张非特制靶标在不同位姿下的光条投影图像，并对每一张图像都进行图像预处理，然后使用Steger算法提取图像的亚像素级激光条纹骨骼图，并用这些骨骼图中的条纹截面中心亚像素点构成线结构光平面初始点云集Cr，再对Cr进行平面拟合，得到初始平面P1，根据Cr中各个条纹截面中心亚像素点到初始线结构光平面P1的距离，剔除距离较远的离群点，得到精确点云集C，最后对精确点云集进行平面拟合，便可得到线结构光平面参数。本方法标定不需要高精度的特制靶标，且精度能满足测量系统的要求。
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