公开(公告)号：CN113155057A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110280073.0

申请日：2021-03-16

申请人： 广西大学 ,  广西安博特智能科技有限公司

发明人： 陈琳 ,  钟国威 ,  王耀伟 ,  潘海鸿 ,  梁安 ,  潘寿岭 ,  张琦伟

IPC分类号： G01B11/25 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

摘要： 本发明公开了一种使用非特制靶标的线结构光平面标定方法。该方法在不需要特制靶标的情况下能完成线结构光平面的标定，并满足测量系统的精度要求，本方法首先采集k张非特制靶标在不同位姿下的光条投影图像，并对每一张图像都进行图像预处理，然后使用Steger算法提取图像的亚像素级激光条纹骨骼图，并用这些骨骼图中的条纹截面中心亚像素点构成线结构光平面初始点云集Cr，再对Cr进行平面拟合，得到初始平面P1，根据Cr中各个条纹截面中心亚像素点到初始线结构光平面P1的距离，剔除距离较远的离群点，得到精确点云集C，最后对精确点云集进行平面拟合，便可得到线结构光平面参数。本方法标定不需要高精度的特制靶标，且精度能满足测量系统的要求。